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龙图腾网获悉杭州云深处科技股份有限公司申请的专利足式机器人的交互控制方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121492062B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610031705.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权足式机器人的交互控制方法、装置、设备和介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2026-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本足式机器人的交互控制方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本公开提供一种足式机器人的交互控制方法、装置、设备和介质，包括：根据位姿变换信息和配准点云数据确定局部累计点云数据；通过局部累计点云数据对足式机器人进行可通行判断，得到局部可通行域；根据局部累计点云数据确定足式机器人在局部可通行域内的低矮障碍物点云数据和不可通行障碍物点云数据；通过对低矮障碍物点云数据进行聚类得到低矮障碍物表示形状；通过对不可通行障碍物点云数据进行聚类得到不可通行障碍物表示形状；将低矮障碍物表示形状和不可通行障碍物表示形状实时渲染至足式机器人的手柄端的第一显示界面中所展示的局部可通行域内。从而有效提升用户体验感。

本发明授权足式机器人的交互控制方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种足式机器人的交互控制方法，其特征在于，包括： 根据激光点云数据和IMU数据对足式机器人进行最优状态估计，得到所述足式机器人对应于当前时刻的位姿变换信息； 根据所述足式机器人对应于当前时刻的所述位姿变换信息和所述足式机器人对应于身体坐标系的配准点云数据，确定所述足式机器人在目标周边范围内的局部累计点云数据； 通过所述局部累计点云数据对所述足式机器人进行可通行判断，得到所述足式机器人在所述目标周边范围内的局部可通行域； 根据所述足式机器人在所述目标周边范围内的所述局部累计点云数据，确定所述足式机器人在所述局部可通行域内的低矮障碍物点云数据和不可通行障碍物点云数据； 通过对所述低矮障碍物点云数据进行聚类得到包裹点云簇的低矮障碍物表示形状；并通过对所述不可通行障碍物点云数据进行聚类得到包裹点云簇的不可通行障碍物表示形状； 将所述低矮障碍物表示形状和所述不可通行障碍物表示形状实时渲染至所述足式机器人的手柄端的第一显示界面中所展示的所述局部可通行域内，以使用户通过所述手柄端在所述第一显示界面中所展示的所述局部可通行域内对所述足式机器人进行交互控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州云深处科技股份有限公司，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市西湖区三墩镇振华路666号名栖首座3号楼3层318-2室(一照多址)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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