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龙图腾网获悉杭州云深处科技股份有限公司申请的专利机器人跌倒自恢复方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121492126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610037901.0，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权机器人跌倒自恢复方法和装置是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2026-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人跌倒自恢复方法和装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人跌倒自恢复方法和装置，涉及机器人技术领域。该方法包括：检测机器人的当前姿态；在当前姿态满足预设条件的情况下，根据当前姿态确定机器人的当前参数序列，并获取机器人的预设参数序列；将当前参数序列、和预设参数序列输入跌倒恢复模型，输出机器人的自恢复策略，其中，跌倒恢复模型通过模仿学习和强化学习进行预先训练获得；执行自恢复策略，以使机器人恢复站立姿态，解决了现有传统的机器人跌倒恢复方法存在明显局限的问题，提高了人形机器人的自主、稳定、鲁棒且拟人的跌倒恢复能力。

本发明授权机器人跌倒自恢复方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人跌倒自恢复方法，其特征在于，包括： 检测机器人的当前姿态； 在所述当前姿态满足预设条件的情况下，根据所述当前姿态确定所述机器人的当前参数序列，并获取所述机器人的预设参数序列； 将所述当前参数序列、和所述预设参数序列输入跌倒恢复模型，输出所述机器人的自恢复策略，其中，所述跌倒恢复模型通过模仿学习和强化学习进行预先训练获得； 执行所述自恢复策略，以使所述机器人恢复站立姿态； 通过模仿学习和强化学习进行预先训练，包括：获取机器人仿真模型、多个非站立姿态，并根据多个所述非站立姿态获取每个所述非站立姿态对应的人体运动数据序列和机器人初始参数序列；对多个所述人体运动数据序列进行预处理，得到多条参考跌倒恢复轨迹；根据所述机器人仿真模型、多个所述机器人初始参数序列和多条所述参考跌倒恢复轨迹，通过模仿学习对初始跌倒恢复模型进行迭代训练，得到参考跌倒恢复模型；根据所述机器人仿真模型、多个所述机器人初始参数序列和多条所述参考跌倒恢复轨迹，通过强化学习对所述参考跌倒恢复模型进行迭代训练，得到所述跌倒恢复模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州云深处科技股份有限公司，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市西湖区三墩镇振华路666号名栖首座3号楼3层318-2室(一照多址)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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