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龙图腾网获悉温州市冠盛汽车零部件集团股份有限公司;浙江灵巧智能科技有限公司申请的专利一种关节模组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121515150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610044351.5，技术领域涉及：B25J9/12；该发明授权一种关节模组是由信继忠;何英利;林山富设计研发完成，并于2026-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种关节模组在说明书摘要公布了：本申请提供一种关节模组，包括沿同一回转轴线集成布置的轴向磁通电机、减速传动模块和传感装置；减速传动模块嵌在轴向磁通电机的内部径向位置，传感装置设置于轴向磁通电机的顶部或者底部；轴向磁通电机包括定子组件和可旋转的转子组件；减速传动模块的输入端与转子组件传动连接；传感装置与减速传动模块的输出轴连接，用于实时采集输出端的实际旋转位置和速度信息，实现对输出端的全闭环控制。本申请将轴向磁通电机、减速传动模块与传感装置沿同一回转轴线进行同轴嵌套式集成，充分利用轴向磁通电机内部的中心安装空间，将减速传动模块嵌设于其内部，有效实现空间复用；同时将传感装置布置于电机顶端或底端，避免额外延长轴向结构。

本发明授权一种关节模组在权利要求书中公布了：1.一种关节模组，其特征在于，包括沿同一回转轴线集成布置的轴向磁通电机、减速传动模块和传感装置；所述减速传动模块嵌在所述轴向磁通电机的内部径向位置，所述传感装置设置于所述轴向磁通电机的顶部或者底部； 所述轴向磁通电机包括定子组件和可旋转的转子组件； 所述减速传动模块的输入端与所述转子组件传动连接； 所述传感装置与所述减速传动模块的输出轴连接，用于实时采集输出端的实际旋转位置和速度信息，实现对输出端的全闭环控制； 其中，所述轴向磁通电机采用双定子单转子结构，包括同轴设置的上定子绕组和下定子绕组，以及位于二者之间的转子组件；所述转子组件与上定子绕组之间、以及与下定子绕组之间分别形成轴向气隙，以构成双气隙磁场路径； 还包括转子传力套； 所述转子传力套固定于所述转子组件的内孔中，并与所述转子组件同步旋转； 所述减速传动模块的输入端通过所述转子传力套与所述转子组件实现扭矩传递，从而建立传动连接； 所述转子传力套内部设有多个同轴嵌套的台阶孔与台阶轴；所述台阶孔用于与减速传动模块的输入端配合以传递扭矩、供编码器轴穿设，并用于固定编码器的转子部件；所述台阶轴用于安装转子支撑轴承，所述转子支撑轴承的外圈与所述下定子绕组内孔固定，并通过轴承固定环限位，确保固定位置； 转子传力套呈碗型结构，其最大直径处与转子组件的内孔采用紧配方式连接； 所述转子传力套与减速传动模块的输入端通过双扁位结构实现连接，所述传感装置与所述减速传动模块的输出端通过双扁位结构实现连接； 所述转子传力套设有倾斜风道，实现旋转自扇风式主动冷却；所述定子组件外设VC均温板，用于导出电机热量，风道与轴线呈10°~15°夹角； 还包括外壳，所述外壳包裹住整个关节模组，其外部设有多个阶梯环，用于增大散热表面积； 上述结构构成内部主动引风、中间均温扩散、外部扩面散热的三级协同机制。

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