大连海事大学王洁获国家专利权
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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种适用于水下机器人的实时精细建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121540138B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610050701.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种适用于水下机器人的实时精细建图方法是由王洁;刘子育;王洋洋;杜希钧;高庆华;刘晓凯设计研发完成，并于2026-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种适用于水下机器人的实时精细建图方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种适用于水下机器人的实时精细建图方法，首先使用首帧构建3D高斯地图，然后对接下来的图像帧进行关键帧判定，以关键帧进行增量式地图构建，该流程通过动态管理3D高斯点云并引入物理约束，有效克服了水下环境特有的光学干扰，过滤掉由悬浮颗粒物等引起的几何噪声，显著提升了地图的几何一致性与色彩真实性；以所有帧进行实时跟踪，获得并输出精确位姿，该流程有效克服了水下光学退化对位姿估计的干扰，确保了跟踪过程的鲁棒性和精度。可在保证实时位姿跟踪与地图构建效率的同时，获得物理正确、细节丰富的精细真彩色环境模型。
本发明授权一种适用于水下机器人的实时精细建图方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于水下机器人的实时精细建图方法，其特征在于按照如下步骤进行： 步骤1.采集RGB-D图像数据； 步骤2.图像数据预处理； 步骤3.判断是否为首帧图像，是，设定为关键帧，预构建3D高斯地图，否，进行步骤4； 步骤4.判断是否是关键帧，是，同时进行步骤5和步骤6，否，进行步骤6； 步骤5.依次按照如下步骤进行增量式地图构建： 步骤5.1基于前一关键帧构建的3D高斯地图，进行智能点云增补； 步骤5.2判断当前关键帧的3D高斯点云是否为浮游物，是，进行浮游物抑制，否，保留3D高斯点云； 步骤5.3对获得的图像进行局部束调整及水体物理参数联合优化； 步骤5.4获得并输出当前3D高斯地图与水体物理参数； 步骤6.依次按照如下步骤进行实时跟踪： 步骤6.1位姿初始化； 步骤6.2初步优化相机位姿； 步骤6.3基于初步优化相机位姿及前一关键帧构建的3D高斯地图，筛选可靠3D高斯点云； 步骤6.4使用可靠3D高斯点云精化位姿，获得并输出精确位姿。
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