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龙图腾网获悉深圳市亚启科技有限公司申请的专利一种弯管机实时仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121578672B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610092056.7，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权一种弯管机实时仿真方法是由殷一什;郑仲灿;景泽庆;郭如锦;刘春元设计研发完成，并于2026-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种弯管机实时仿真方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种弯管机实时仿真方法，基于机床图纸生成定制化三维仿真模型并轻量化处理，建立部件运动学方程及父子绑定关系；将管材离散为三角网格，按直线段与弯曲段拼接并随成形动作实时更新模型；采用包围体粗筛与线段‑三角形精检的二级碰撞检测获取干涉结果；通过双向数据耦合接口对齐控制指令与仿真状态时间戳，以增量求解、按需计算及时间戳驱动刷新实现低延迟同步渲染与预警反馈。本发明借助定制化轻量化模型、管材网格实时成形、二级碰撞检测及双向时钟对齐与增量按需刷新机制，实现弯管机与仿真画面低延迟同步，显著缩短调机周期，提升加工安全性与成形验证效率。

本发明授权一种弯管机实时仿真方法在权利要求书中公布了：1.一种弯管机实时仿真方法，其特征在于，包括如下步骤： A模型定制化轻量化：基于弯管机的原始设计图纸生成对应机型的仿真模型，并对所述仿真模型进行轻量化处理，以降低实时渲染与计算的数据量； B运动学建模：为所述仿真模型中各可动部件建立运动学方程，所述运动学方程至少包括直线运动方程与圆周运动方程，并对各可动部件建立父子绑定关系，使子部件的位姿由其自身运动与父部件运动叠加得到； C管材成形建模：建立管材塑形变形的数学模型，将管材模型离散为由三角形网格构成的表面，并将管材基本形状划分为直线段与弯曲段，通过空间平移与旋转将各基本段拼接为目标管材形状；在弯管成形过程中依据弯管机运动与成形动作实时更新所述目标管材形状，并对所述管材模型进行重建或增量更新； D碰撞干涉检测：构建碰撞干涉检测模块，对所述管材模型与所述仿真模型的干涉面执行二级碰撞检测，所述二级碰撞检测包括包围体预检测与线段-三角形相交的精检测，以获得碰撞干涉结果； E双向数据耦合与时钟对齐：在弯管机控制模块与实时仿真模块之间建立双向数据耦合接口，将控制指令与仿真状态进行时钟对齐，并依据所述弯管机控制模块传输的轴位置与执行机构状态实时更新所述仿真模型中各可动部件的位姿，使所述仿真模型中各可动部件的位姿与弯管机实际位姿实时对应，并将管材成形结果与碰撞干涉结果实时反馈至所述弯管机控制模块； F实时刷新机制：以时间戳驱动刷新周期执行仿真循环，并采用增量求解与按需计算的方式，仅对姿态变化的仿真模型部件与变化的管材模型进行更新，以降低单次仿真循环端到端延迟并维持目标刷新周期。

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