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龙图腾网获悉深圳市欢创科技股份有限公司申请的专利质心提取方法、激光雷达、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121613426B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610129950.7，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权质心提取方法、激光雷达、机器人及存储介质是由欧阳家斌设计研发完成，并于2026-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本质心提取方法、激光雷达、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及激光雷达技术领域，公开了一种质心提取方法、激光雷达、机器人及存储介质，该质心提取方法首先获取激光雷达探测目标物体后输出的原始回波信号曲线，将原始回波信号曲线分为N个连续的信号段曲线，针对每一信号段曲线，确定与信号段曲线相匹配的非对称高斯卷积核，然后采用非对称高斯卷积核与信号段曲线中的原始能量值进行卷积运算，得到信号段曲线对应的第一目标能量值，依此类推，直至得到M个第一目标能量值，最后根据M个第一目标能量值与对应的像素位置提取质心。该方法采用非对称高斯卷积核进行卷积运算，精准拟合信号局部形态，差异化匹配非对称高斯卷积核，提升质心提取的精确性，进而提高激光雷达的测距精度。

本发明授权质心提取方法、激光雷达、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种质心提取方法，其特征在于，应用于激光雷达，所述方法包括： 获取激光雷达探测目标物体后输出的原始回波信号曲线，其中，所述原始回波信号曲线为像素位置-能量值曲线，所述原始回波信号曲线包括M个原始能量值，M为大于1的整数； 将所述原始回波信号曲线分为N个连续的信号段曲线，其中，N为大于1的整数； 针对每一信号段曲线，确定与所述信号段曲线相匹配的非对称高斯卷积核； 采用所述非对称高斯卷积核与所述信号段曲线中的原始能量值进行卷积运算，得到所述信号段曲线对应的第一目标能量值，依此类推，直至得到M个所述第一目标能量值； 根据M个所述第一目标能量值与对应的像素位置提取质心； 构建以下非对称高斯函数： ； 其中，A为第一权重，B为第二权重，1为函数的对称轴，2为函数的对称轴，为函数的宽度，为函数的宽度，x为自变量，A、B、1、2构成参数值序列； 根据所述信号段曲线的波形信号特征确定W个x的取值，其中，W的数值表征所述信号段曲线中有效像素点的个数； 搜索非对称高斯函数中的参数值序列，得到目标参数值序列，其中，所述目标参数值序列使得所述非对称高斯函数的波形信号特征与所述信号段曲线的波形信号特征相匹配； 将所述目标参数值序列与W个x的取值代入所述非对称高斯函数，得到与所述信号段曲线相匹配的所述非对称高斯卷积核，其中，所述非对称高斯卷积核包括W个数值； 将所述信号段曲线中的各个原始能量值按像素位置的先后顺序排列，得到原始能量值序列，其中，所述原始能量值序列包括K个所述原始能量值； 针对所述原始能量值序列中的第j个原始能量值，基于所述原始能量值序列形成第j个能量值滑动窗口，其中，第j个能量值滑动窗口以第j个原始能量值为中心，j为1至K中的任意整数； 通过下式得到第j个所述第一目标能量值： ； 其中，为第j个所述第一目标能量值，为对求和，为所述非对称高斯卷积核，为第j个能量值滑动窗口中第i个数值，为所述非对称高斯卷积核中第i个数值，i为1至W中的任意整数。

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