买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种轮式双足机器人整机耦合控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121613928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610140722.X，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种轮式双足机器人整机耦合控制系统及方法是由梁妍鸿;苏成凯设计研发完成，并于2026-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮式双足机器人整机耦合控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种轮式双足机器人整机耦合控制系统及方法，属于机器人控制技术领域，系统包括轮式双足机器人本体、传感器模块、嵌入式控制器和控制软件模块；轮式双足机器人本体包括机身、左右并联五连杆腿机构、轮毂电机和关节电机，左右并联五连杆腿机构连接在机身两侧，左右并联五连杆腿机构中设置有关节电机和轮毂电机；传感器模块包括编码器和惯性测量单元IMU，测量机器人的运动状态和姿态信息；嵌入式控制器执行控制算法；控制软件模块包括状态估计模块、平衡控制模块、姿态控制模块与高度控制模块。本发明采用上述的一种轮式双足机器人整机耦合控制系统及方法，解决了现有技术中关节电机与轮毂电机协同控制不足的问题。

本发明授权一种轮式双足机器人整机耦合控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种轮式双足机器人整机耦合控制方法，将一种轮式双足机器人整机耦合控制系统应用到机器人整机耦合控制中，其特征在于，所述系统包括轮式双足机器人本体、传感器模块、嵌入式控制器和控制软件模块； 轮式双足机器人本体包括机身、左右并联五连杆腿机构、轮毂电机和关节电机，左右并联五连杆腿机构连接在机身两侧，左右并联五连杆腿机构中设置有关节电机和轮毂电机； 传感器模块包括编码器和惯性测量单元IMU，测量机器人的运动状态和姿态信息； 嵌入式控制器执行控制算法； 控制软件模块包括状态估计模块、平衡控制模块、姿态控制模块与高度控制模块； 所述方法包括以下步骤： S1、建立整机动力学模型：将机器人等效为具有轮式移动底座和可变长度倒立摆的系统，选取位移、倾角、机身姿态角及高度作为广义坐标，基于拉格朗日方法建立整机动力学方程； S2、并联机构动力学映射：根据并联五连杆机构的几何约束关系，将机身姿态角和高度映射至关节空间，实现关节角与整机状态的双向映射； S3、线性化于状态空间建模：在给定运动速度、姿态和高度参考值条件下，对非线性动力学模型进行线性化，得到状态空间表达式； S4、LQR控制器设计：构建包含运动速度、倾角、姿态角和高度的状态向量，通过设定权重矩阵，求解代数黎卡提方程，获得全状态反馈增益矩阵； S5、在线控制与执行：根据传感器模块反馈计算控制量，协调输出至轮毂电机和关节电机，实现平衡、运动与姿态高度的同步控制，引入偏航与横滚级联控制环节以增强抗扰能力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学，其通讯地址为：310027 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。