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龙图腾网获悉上海恒泽辅汇智能科技有限公司;上海恒启智向智能科技有限公司申请的专利一种用于轨道与非轨道混合区域的轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121680416B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610179262.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于轨道与非轨道混合区域的轨迹规划方法是由杨龙;熊蛟;臧苏东;朱文峰;李键;张永朋;王康彬设计研发完成，并于2026-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于轨道与非轨道混合区域的轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于轨迹规划技术领域，尤其涉及一种用于轨道与非轨道混合区域的轨迹规划方法，该方法通过为自动导引车动态分配路径点序列，并根据当前目标点所处区域类型切换控制模式：在轨道区域生成路径跟踪的第一控制指令；在非轨道区域，则以前序轨道区域出口的位姿与曲率为初始参考量规划平滑轨迹，生成第二控制指令；通过对第一控制指令进行约束整形，并调整第二控制指令，确保在两区域衔接点处，路径跟踪的终点状态与轨迹规划的起点状态满足位置、航向及曲率的连续性规则，最终将指令分别发送至对应的控制回路执行；本发明实现了自动导引车在固定轨道与自由行驶区域间平滑、连贯的导航控制。

本发明授权一种用于轨道与非轨道混合区域的轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于轨道与非轨道混合区域的轨迹规划方法，其特征在于，包括： 基于采集的自动导引车的实时状态与任务信息，为每个自动导引车动态分配一个由连续空间位置点组成的路径点序列； 针对所述路径点序列中的当前目标点，判断其所处的区域类型：若位于预设的轨道区域，则生成用于路径跟踪的第一控制指令；若位于预设的非轨道区域，则以相邻的前序轨道区域出口处的位姿与曲率作为轨迹规划的初始参考量，启动自主轨迹规划过程； 以所述初始参考量作为起点边界条件，获取抵达所述当前目标点的非轨道段平滑轨迹，并生成用于轨迹跟踪的第二控制指令； 对所述第一控制指令进行约束整形，得到约束整形后的第一控制指令，以使在轨道区域与非轨道区域的衔接点处，由所述约束整形后的第一控制指令所实现的路径跟踪终点状态，与由所述第二控制指令所规划的非轨道段平滑轨迹的起点状态，满足预设的连续性规则； 将所述约束整形后的第一控制指令输出至用于轨道区域的路径跟踪控制回路，将所述第二控制指令输出至用于非轨道区域的自主轨迹跟踪控制回路。

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