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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于超宽带的多机分布式协同定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121721676B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610224180.4，技术领域涉及：G01S19/46；该发明授权基于超宽带的多机分布式协同定位方法是由吕明伟;徐钊;胡劲文;王禹翔设计研发完成，并于2026-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于超宽带的多机分布式协同定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于超宽带的多机分布式协同定位方法，包括以下内容：步骤S1、对每个锚节点无人机的GNSS数据与IMU数据进行融合，分别得到每个锚节点无人机的锚节点坐标；步骤S2、获取目标节点无人机的IMU数据，并获取目标节点无人机分别与每个锚节点无人机之间的超宽带相对角度和超宽带相对距离，进而解算出超宽带相对位置；步骤S3、优选出多个待融合锚节点无人机和与之对应的待融合超宽带相对位置；基于改进分布式卡尔曼滤波算法，对待融合锚节点无人机和待融合超宽带相对位置进行融合，结果即为目标节点无人机的准确位置。其解决了现有无人机集群执行任务时，因部分无人机丢失卫星信号，从而导致其定位精度低、稳定性差的问题。

本发明授权基于超宽带的多机分布式协同定位方法在权利要求书中公布了：1.基于超宽带的多机分布式协同定位方法，其特征在于，基于一无人机集群，所述无人机集群中包括一个丢失GNSS定位能力的目标节点无人机和多个具有GNSS定位能力的锚节点无人机，所述目标节点无人机和多个所述锚节点无人机上均配有超宽带传感器； 所述多机分布式协同定位方法具体包括以下内容： 步骤S1、基于卡尔曼滤波算法，对每个所述锚节点无人机的GNSS数据与IMU数据进行融合，分别得到每个所述锚节点无人机的锚节点坐标； 步骤S2、获取所述目标节点无人机的IMU数据，并获取所述目标节点无人机分别与每个所述锚节点无人机之间的超宽带相对角度和超宽带相对距离，进而解算出所述目标节点无人机相对于与每个所述锚节点无人机的超宽带相对位置； 所述步骤S2的具体方法为： 步骤S2.1、任意选取一所述锚节点无人机，记为第一锚节点无人机，根据所述第一锚节点无人机向所述目标节点无人机发出的超宽带信号，基于PDOA的到达角测量算法，利用所述目标节点无人机的双天线接收信号的载波相位差，计算得到所述目标节点无人机与所述第一锚节点无人机之间的超宽带相对角度； 步骤S2.2、利用所述第一锚节点无人机向所述目标节点无人机发出的超宽带信号，使用到达时间算法，利用超宽带信号在所述第一锚节点无人机和所述目标节点无人机之间的传播时间，计算得到所述目标节点无人机与所述第一锚节点无人机之间的超宽带相对距离； 步骤S2.3、结合所述步骤S2.1获得的超宽带相对角度，以及所述步骤S2.2获得的超宽带相对距离，计算所述目标节点无人机与第一锚节点无人机之间的超宽带相对位置； 步骤S2.4、重复步骤S2.1至步骤S2.3的内容，以获得所述目标节点无人机与其他每个锚节点无人机之间的超宽带相对位置； 步骤S3、对每个所述锚节点无人机和每个所述超宽带相对位置进行预处理，优选出多个待融合锚节点无人机和与之对应的待融合超宽带相对位置；基于改进分布式卡尔曼滤波算法，对所述待融合锚节点无人机的锚节点坐标和所述待融合超宽带相对位置进行融合，融合结果即为所述目标节点无人机的准确位置。

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