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龙图腾网获悉东北大学秦皇岛分校申请的专利基于动态窗口的自适应参数调优方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121722124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610222325.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于动态窗口的自适应参数调优方法、系统及存储介质是由杨馨煜;丁孝严;高绎淳;李岩;韩鹏设计研发完成，并于2026-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态窗口的自适应参数调优方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于动态窗口的自适应参数调优方法、系统及存储介质，获取包含农田作业方向的栅格地图，为每个栅格设定方向依赖的移动代价，运用跳点搜索算法规划起点至终点的全局路径点序列，以此为中心线生成宽度变化的全局引导走廊；动态窗口速度空间中，对角速度进行非均匀采样，所述角速度高斯分布期望为对齐走廊中心线所需角速度，标准差与当前走廊宽度成正比；对采样的速度对进行前向轨迹仿真，通过评价函数评分，所述评价函数评分含航向引导、障碍物距离及地形风险项，选取最优轨迹对应速度对作为控制指令，并根据地形风险调整下一周期最大线速度。

本发明授权基于动态窗口的自适应参数调优方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于动态窗口的自适应参数调优方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取包含农田既定作业方向的栅格地图，并为所述栅格地图中每个栅格单元设定方向依赖的移动代价，其中沿所述既定作业方向移动的代价小于非沿所述既定作业方向移动的代价；基于所述方向依赖的移动代价运行跳点搜索算法，规划出连接起点与终点的全局路径点序列，并以此为中心线，根据所述序列中各路径点的曲率及到最近障碍物的距离，生成宽度变化的全局引导走廊； 在动态窗口的速度空间内，对由线速度和角速度组成的速度对进行非均匀采样，其中，所述角速度的采样遵循高斯分布；所述角速度的采样遵循高斯分布包括：计算农机当前实际航向与全局引导走廊中心线在当前位置处的切线方向之间的航向偏差，将所述航向偏差除以预设仿真时长，得到理论纠偏角速度，并将其设定为所述高斯分布的期望值；所述高斯分布的标准差与农机当前位置处的全局引导走廊宽度成正比； 对采样得到的各速度对进行前向轨迹仿真，并通过包含航向引导项、障碍物距离项及地形风险项的评价函数对所有仿真轨迹进行评分； 选取评分最高的仿真轨迹作为最优轨迹，将对应的速度对作为当前控制指令输出，并根据所述最优轨迹的地形风险项评价值，调整下一规划周期的动态窗口的最大线速度。

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