华能(福建)能源开发有限公司福州分公司;西安热工研究院有限公司张浩获国家专利权
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龙图腾网获悉华能(福建)能源开发有限公司福州分公司;西安热工研究院有限公司申请的专利无人机飞行控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121742504B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610227022.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机飞行控制方法及装置是由张浩;蔡祖新;李佼佼;侯召堂;张增辉;翁武强;吕游;吕梓扬;张凌瀚;魏骥;陈奕超;钱诗友;曹健;张福祥;高磊;高延忠设计研发完成，并于2026-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本无人机飞行控制方法及装置在说明书摘要公布了：本公开提供一种无人机飞行控制方法及装置，涉及无人机自主飞行控制技术领域。该方法包括基于管排曲面结构的拓扑特征构建骨架曲线族，并建立包含沿骨架方向参数与法向偏置参数的曲面网格坐标系；结合无人机上毫米波雷达的性能参数与预设的覆盖要求，确定管排曲面覆盖所需的步距及无人机姿态控制的约束条件；基于步距，在曲面网格坐标系内生成覆盖条带，并将覆盖条带拟合为平滑轨迹，其中，平滑轨迹满足约束条件与最小转弯半径的要求；控制无人机沿平滑轨迹飞行，并在飞行过程中对管排结构进行巡检，输出检测结果。本公开可以提高无人机在复杂曲面结构环境下的自主覆盖飞行能力和导航定位精度，避免出现漏检。
本发明授权无人机飞行控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，应用于管排巡检，所述方法包括： 基于管排曲面结构的拓扑特征构建骨架曲线族，并建立包含沿骨架方向参数与法向偏置参数的曲面网格坐标系； 结合无人机上毫米波雷达的性能参数与预设的覆盖要求，确定管排曲面覆盖所需的步距及无人机姿态控制的约束条件； 在曲面网格坐标系内，按垂直于骨架方向的覆盖步距生成平行的覆盖条带；其中，相邻覆盖条带之间采用蛇形路径策略连接，且覆盖条带的端段设置有冗余重叠区域； 将每条覆盖条带拟合为分段曲线； 以抑制曲线曲率与加加速度为目标，结合所述约束条件与最小转弯半径要求，分别对每条分段曲线进行平滑优化，生成平滑轨迹；其中，所述平滑轨迹满足所述约束条件与最小转弯半径的要求； 控制无人机沿平滑轨迹飞行，并在飞行过程中对管排结构进行巡检，输出检测结果。
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