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龙图腾网获悉大唐吉林发电有限公司辽源发电分公司申请的专利基于多工位机器人协同的火车摘复钩方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121756365B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610250285.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多工位机器人协同的火车摘复钩方法及系统是由李波;白雪峰;候旭光;潘超;张垚;王海峰;何喜安;周辉;王运虹设计研发完成，并于2026-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多工位机器人协同的火车摘复钩方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及火车摘复钩相关技术领域，具体包括基于多工位机器人协同的火车摘复钩方法及系统，方法包括：接收目标摘复钩任务，以车钩作业控制条件，触发协同决策器，执行条件解耦与并行决策，进行摘复钩协同策略的下发与多工位机器人的定向驱动控制。解决了现有火车摘复钩作业依赖固定流程与单一机器人执行模式，难以适配重载、混编等不同列车编组类型及摘钩、复钩等差异化作业场景，无法满足复杂工况下高效安全作业需求的技术问题，实现了构建协同控制知识库，对重载列车‑分步摘钩、混编列车‑适配复钩等不同场景构建差异化策略，以协同拓扑进行多工位机器人联动控制，进行稳恒作业与动态适配的条件解耦，保障火车摘复钩作业稳定性的技术效果。

本发明授权基于多工位机器人协同的火车摘复钩方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多工位机器人协同的火车摘复钩方法，其特征在于，所述方法包括： 通过火车摘复钩的作业场景规律挖掘构建协同控制知识库，对多工位机器人部署结构进行拓扑调整确定协同拓扑； 根据所述协同控制知识库与所述协同拓扑，部署工位空间标识与协同决策器，内嵌于摘复钩控制系统； 接收目标摘复钩任务，根据工位空间标识，执行车钩定位与作业位姿信息匹配，确定车钩作业控制条件； 以所述车钩作业控制条件，触发所述协同决策器，执行基于稳恒作业类与动态适配类的条件解耦与并行决策，确定摘复钩协同策略，以摘复钩控制系统的中控端进行所述摘复钩协同策略的下发与所述多工位机器人的定向驱动控制； 通过火车摘复钩的作业场景规律挖掘构建协同控制知识库，所述方法包括： 所述作业位姿信息维度包含工位作业条件、动作协同规律与机器人组件； 设定基于作业场景-操作模式的所述工位作业条件，其中，所述工位作业条件至少包含重载列车-分步摘钩模式、混编列车-适配复钩模式，各作业场景均包含作业前的车钩预检； 调用摘复钩作业记录，遍历所述工位作业条件进行聚类处理与动态动作特性挖掘，确定所述动作协同规律； 根据所述协同控制知识库与所述协同拓扑，部署协同决策器，所述方法包括： 在所述协同控制知识库中，通过组合所述工位作业条件与所述动作协同规律，确定N个协同控制组； 调用摘复钩协同控制记录，对机器人组件执行数据进行关联映射，形成与所述N个协同控制组对应的作业实例集合； 对所述作业实例集合按所述N个协同控制组进行聚类，确定M个协同控制簇，M≤N； 基于所述M个协同控制簇，部署M个决策支路，并对M个决策支路进行并行训练，集成构成所述协同决策器； 根据工位空间标识，执行车钩定位与作业位姿信息匹配，确定车钩作业控制条件，所述方法包括： 基于所述工位空间标识与所述目标摘复钩任务，提取车钩点云坐标，其中，所述车钩点云坐标关联有对应车厢类型的结构适配标签； 连接所述协同控制知识库，结合所述车钩点云坐标进行工位作业条件与动作协同规律的匹配，确定第一控制条件； 根据所述协同拓扑，结合所述车钩点云坐标进行多工位机器人的分配与控制组件标记，确定第二控制条件； 将所述第一控制条件与第二控制条件添加进所述车钩作业控制条件，其中，所述车钩作业控制条件与所述车钩点云坐标一一对应； 执行基于稳恒作业类与动态适配类的条件解耦与并行决策，所述方法包括： 确定第一车钩作业控制条件，匹配所述协同决策器内的目标决策支路； 以稳恒动作执行与动态偏差补偿，对第一车钩作业控制条件的第一工位作业条件与第一动作协同规律进行解耦，确定稳恒作业部分与动态适配部分； 在所述稳恒作业部分，以动作精度-机器人参控为决策目标进行周期性决策，确定第一协同策略； 在所述动态适配部分，以姿态调节-协同联动为决策目标，确定第二协同策略； 将所述第一协同策略与第二协同策略添加进第一摘复钩协同策略； 其中，所述第一协同策略用于控制主工位机器人，所述第二协同策略用于控制辅工位机器人。

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