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龙图腾网获悉安格利(成都)仪器设备有限公司申请的专利一种融合点云与图像分割的棱角度自动检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121767363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610253714.6，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种融合点云与图像分割的棱角度自动检测方法是由官伟;袁坤;关志强;陈贵堂;叶常青;吴德广;苏明;陈潇潇;张德利;孙熙同;朱兵兵;冷海风设计研发完成，并于2026-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合点云与图像分割的棱角度自动检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及压力容器、锅炉等特种设备焊缝过渡区域的棱角度检测技术领域。公开了一种融合点云与图像分割的棱角度自动检测方法，通过结合双目立体视觉、AI分割和三维点云拟合技术，自动获取焊缝两侧母材延伸面与焊缝成形面之间的夹角及其空间分布，可定量表征焊缝过渡区的折弯程度和焊趾锐利程度。具体步骤如下：构建点云数据，并形成旋转矩阵，对齐焊缝主轴坐标系；在三维空间中构建与焊缝轴向同轴向的标准圆柱几何模板，以拟合得到的标准圆柱几何模板为基础形成与实际被测物体外表面最匹配的标准圆柱模板位置，构建计算棱角度的零点，计算零点到标准圆柱模板的圆柱外表面的径向距离，得焊缝棱角度的定量结果。

本发明授权一种融合点云与图像分割的棱角度自动检测方法在权利要求书中公布了：1.一种融合点云与图像分割的棱角度自动检测方法，其特征在于：包括下述具体步骤： 1构建包括焊缝上区域点云、焊缝中间区域点云、焊缝下区域点云的被测物体的点云数据，经裁剪与滤波处理后，基于焊缝中间区域点云的主成分分析，完成所有点云至焊缝主轴坐标系的统一对齐； 2在对齐后的焊缝主轴坐标系中，以被测物体名义半径或实测初始半径为约束条件，在焊缝中间区域点云的Y–Z平面上进行圆拟合，求解圆心坐标；再结合主成分析得到的焊缝主轴方向，在三维空间中构建与焊缝轴向同轴向的标准圆柱几何模板，得到标准圆柱几何模板中圆柱的轴线方向、圆心位置和半径，并将标准圆柱几何模板中圆柱长度设置为覆盖焊缝分析区域的范围； 3以拟合得到的标准圆柱几何模板为基础，沿焊缝中间区域点云的法向方向对标准圆柱几何模板中圆柱进行分步平移，在每一个平移位置分别统计标准圆柱几何模板中圆柱与焊缝上区域点云及焊缝下区域点云的交点数量，搜索使焊缝上区域点云和焊缝下区域点云交点数之和最大的圆柱位置，并将该圆柱位置对应的圆柱作为与实际被测物体外表面最匹配的标准圆柱模板位置； 4在确定标准圆柱模板位置后，对焊缝上区域点云和焊缝下区域点云分别采用二次曲面拟合方法，得到上母材延伸面和下母材延伸面的显式方程，并将这两个延伸面在焊缝中间区域的X–Y范围内进行延伸，获取到焊缝上区域点云和焊缝下区域点云的延伸交点，该延伸交点为计算棱角度的零点； 5以该零点为参考，将零点所在的空间位置与标准圆柱模板的圆柱外表面进行几何关联，计算零点到标准圆柱模板的圆柱外表面的径向距离，将该径向距离作为焊缝棱角度的定量结果。

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