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龙图腾网获悉上海光未远科技有限公司申请的专利一种机器人关节模组获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224183103U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520608781.6，技术领域涉及：B25J17/02；该实用新型一种机器人关节模组是由唐欣设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人关节模组在说明书摘要公布了：本实用新型提供了机器人制造技术领域的一种机器人关节模组，包括：电机组件、谐波减速机组件和编码器组件。本实用新型采用双刚轮谐波减速机和外转子电机，电机嵌入谐波减速机柔轮内部，有效缩短关节模组轴向长度、减小径向尺寸；电机转子采用椭圆形，与柔性轴承内圈接触，柔性轴承外圈与谐波减速机柔轮内圈接触，使电机转子外壳和柔性轴承共同充当谐波发生器，同时电机定子外壳与谐波减速器外壳采用一体化设计，减少了零件数量；转子端盖和转子转轴、输出法兰和输出轴均一体化设计成中空轴，且输出法兰的输出中空轴内置于转子中空轴内部，使模组内部可布置电缆线。电机零件和谐波减速机零件的一体化集成设计，在制造和维护方面都具有成本优势。

本实用新型一种机器人关节模组在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节模组，其特征在于，包括：电机组件、谐波减速机组件和编码器组件； 电机组件，包括：法兰底座、定子铁芯、绕组、第二轴承、第三轴承、磁钢、转子外壳、转子端盖、第二油封和轴用挡圈；所述第二油封的上下端面分别与法兰底座的内端面和转子外壳的端面贴合，所述转子外壳的外圈设置为椭圆形，所述法兰底座设有出线孔，可供电缆线通过并连接至外部驱动PCBA； 谐波减速机组件，包括：静止刚轮、输出刚轮、第一轴承、柔轮、柔性轴承、第一螺钉、输出法兰；所述柔性轴承的滚柱内侧与所述转子外壳的椭圆形外圈过盈配合，滚柱的外侧与所述柔轮的内圈接触；所述柔轮的外圈上均匀分布有一定数量的齿，与所述静止刚轮内圈上相同数量的齿相配合；所述静止刚轮的外圈与所述法兰底座的内圈过盈配合并固定连接；所述第一轴承安装在法兰底座中，其外圈与法兰底座的内圈固定连接，所述输出刚轮与输出法兰通过第一螺钉连接固定，输出刚轮的外圈与第一轴承的内圈同轴度配合；所述输出刚轮和所述输出法兰置于法兰底座中，所述输出法兰的端面与第一轴承的端面贴合； 编码器组件，包括第四轴承、编码器主齿轮、编码器盖板、编码器磁石、第二螺钉、轴承、编码器副齿轮、编码器外壳、磁感应芯片、PCBA和第三螺钉；所述编码器副齿轮与所述编码器主齿轮齿数相同，相互啮合驱动；所述编码器副齿轮内孔内置高性能二极编码器磁石，所述编码器磁石随编码器副齿轮旋转，携带电机转子的速度和位置信息；所述磁感应芯片焊接在PCBA上。

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