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龙图腾网获悉南京江协科技有限公司申请的专利一种可变换形态的PID电机控制和倒立摆教学装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224190582U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520581619.X，技术领域涉及：G09B25/00；该实用新型一种可变换形态的PID电机控制和倒立摆教学装置是由黄国栋设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变换形态的PID电机控制和倒立摆教学装置在说明书摘要公布了：本实用新型涉及实验教学平台技术领域，公开了一种可变换形态的PID电机控制和倒立摆教学装置，用于实现电机控制状态或倒立摆状态的切换教学；电机控制状态教学装置包括：主体框架；控制板用于输出控制信号驱动电机组件进行转动；电机组件用于观察电机的转动位置与状态；倒立摆状态教学装置包括：电机机构用于驱动倒立摆摆臂结构进行转动；倒立摆摆臂结构用于观察摆杆的转动位置与状态。本实用新型不仅能够演示编码电机的闭环控制实验，学习单环PID的程序实现流程和调参技巧，还可以在PID电机控制装置的基础上进行改装，改装为倒立摆状态，学习双环PID，加深对PID控制算法的理解，增强实战项目经验。

本实用新型一种可变换形态的PID电机控制和倒立摆教学装置在权利要求书中公布了：1.一种可变换形态的PID电机控制和倒立摆教学装置，其特征在于，该教学装置用于实现电机控制状态或倒立摆状态的切换教学； 其中，电机控制状态教学装置包括： 主体框架，用于安装支撑控制组件及电机组件； 控制板，用于输出控制信号驱动电机组件进行转动； 电机组件，用于观察电机的转动位置与状态，便于后续PID调参； 倒立摆状态教学装置包括： 主体框架，用于安装支撑控制组件及电机组件； 控制板，用于输出控制信号驱动电机机构进行转动； 电机机构，用于驱动倒立摆摆臂结构进行转动； 倒立摆摆臂结构，用于观察摆杆的转动位置与状态，便于后续PID调参； 其中，所述主体框架包括底板，所述底板的顶部一侧设置有若干第一支撑立柱，且所述第一支撑立柱的顶端与所述控制板相连接； 所述底板的顶部另一侧设置有若干第二支撑立柱，所述第二支撑立柱的顶端设置有第一支撑板，且所述第一支撑板上安装有所述电机组件； 所述控制板的顶部一侧设置有若干编码电机接口，所述编码电机接口的一侧依次设置有若干角度传感器接口、电机驱动模块、稳压模块、电源开关及若干电源接口； 所述控制板的顶部另一侧设置若干电位器旋钮和若干按键，所述电位器旋钮的一侧设置有显示屏，所述显示屏的一侧设置有STM32主板，所述STM32主板远离所述显示屏的一侧设置有串口接口。

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