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龙图腾网获悉中国科学院计算技术研究所申请的专利行人长时轨迹预测方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115169677B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210769015.9，技术领域涉及：G06Q10/04；该发明授权行人长时轨迹预测方法、装置是由毛天露;王奕苏;王兆其设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本行人长时轨迹预测方法、装置在说明书摘要公布了：本发明提出一种行人轨迹预测方法、装置、介质，所述方法包括获取行人历史位置地图、全局场景地图以及行人历史观测轨迹；依据所述行人历史位置地图和全局场景地图，获得行人的场景位置特征；对所述行人历史观测轨迹进行建模，生成行人未来运动趋势；依据所述行人未来运动趋势、行人的场景位置特征预测出行人终点，并结合行人终点预测未来轨迹。该方法是结合行人未来运动趋势、全局场景布局和多模态目标的长期轨迹预测模型，在行人长时轨迹预测上提升了预测准确性。

本发明授权行人长时轨迹预测方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种行人长时轨迹预测方法，其特征在于，包括： 获取行人历史位置地图、全局场景地图以及行人历史观测轨迹； 依据所述行人历史位置地图和全局场景地图，获得行人的场景位置特征，所述行人的场景位置特征包括与终点目标相关的第一场景位置特征以及与轨迹相关的第二场景位置特征； 对所述行人历史观测轨迹进行建模，生成行人未来运动趋势； 依据所述行人未来运动趋势、行人的场景位置特征预测出行人轨迹，包含： 依据所述第一场景位置特征，得到行人终点目标地图； 将所述全局场景地图中的各个区域划分为经常通行区域、偶尔通行区域和禁止通行区域三种分类形式，并将三种分类通行区域按照行人通过的几率以从大到小的概率形式，构建场景布局修正地图； 将所述行人终点目标地图通过所述场景布局修正地图进行修正，抛弃禁行通行区域的行人终点目标，得到修正后的所述行人终点目标地图，修正后的所述行人终点目标地图包括经常通行区域的行人终点目标与偶尔通行区域的行人终点目标； 对所述行人未来运动趋势及修正后的所述行人终点目标地图进行降采样，使所述行人未来运动趋势及所述行人终点目标地图与场景位置编码的每一层的维度都一一对应； 在轨迹解码器的每一层都融入修正后的所述行人终点目标地图、行人未来运动趋势、以及所述第二场景位置特征，解码得到所述行人轨迹。

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