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龙图腾网获悉牧星机器人(江苏)有限公司申请的专利一种仓储物料垛堆偏差检测方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115267795B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210704837.9，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权一种仓储物料垛堆偏差检测方法、装置及系统是由沈科;钟芳明;赵广志设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仓储物料垛堆偏差检测方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仓储物料垛堆偏差检测方法、装置及系统，其中方法包括获取每个面扫描单元的扫描数据；判断所述扫描数据是否存在异常数据，得到判断结果；当所述判断结果为是，执行第一处理流程；当所述判断结果为否，执行第二处理流程。本发明的仓储物料垛堆偏差检测方法、装置及系统，通过面扫描单元对检测面进行扫描，并通过判断扫描数据中是否有异常数据以判断垛堆侧部与扫描面是否干涉，可一次性排查构成垛堆的所有物料的偏差情况，检测效率高，且适应性强。

本发明授权一种仓储物料垛堆偏差检测方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种仓储物料垛堆偏差检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取每个面扫描单元的扫描数据；其中，所述面扫描单元的数量为多个，分别用于扫描被检测垛堆的每个侧部；被检测垛堆的侧部数量为四个，也即对应于四个面扫描单元，每个面扫描单元的检测面均为竖置平面，四个面扫描单元对应的四个检测面之间形成一个容置垛堆的容置井，检测时，被检测垛堆置于所述容置井内； 判断所述扫描数据是否存在异常数据，得到判断结果； 当所述判断结果为是，执行第一处理流程；所述执行第一处理流程具体为：向人工输出提示信息或向处理装置输出任务信息； 当所述判断结果为否，执行第二处理流程； 所述获取每个面扫描单元的扫描数据之前还包括： 调度运载装置将被检测垛堆运载至检测点，检测点的地面上设置有二维码，运载装置上安装有朝下设置的相机；调度运载装置通过二维码导航方式运动至码垛位置并通过二维码在相机获取的图像中的位置对运载装置的姿态进行调整； 对应地，所述执行第二处理流程包括： 调度运载装置将被检测垛堆运载移出所述检测点并运载至目标位置； 所述获取每个面扫描单元的扫描数据之前还包括：当所述运载装置在所述码垛位置停靠后，根据所述运载装置上相机获取的包含二维码的图像，计算所述运载装置相对于所述码垛位置的第一停靠偏差；当所述运载装置在所述检测点停靠后，根据所述运载装置上相机获取的包含二维码的图像，计算所述运载装置相对于所述检测点的第二停靠偏差；根据所述第一停靠偏差与所述第二停靠偏差得到总停靠偏差，并根据所述总停靠偏差计算对应于各所述面扫描单元的位置补偿值，根据所述位置补偿值驱动各所述面扫描单元对应的调整单元运转对各所述面扫描单元的位置进行修正。

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