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龙图腾网获悉安徽工业大学申请的专利一种基于单张图像测量长方体体积的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115330856B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211000477.0，技术领域涉及：G06T7/62；该发明授权一种基于单张图像测量长方体体积的方法是由单建华;张定;丁星宇设计研发完成，并于2022-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单张图像测量长方体体积的方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于单张图像测量长方体体积的方法，涉及尺寸测量技术领域，包括将单目相机固定并拍摄一张标定板的图像，得出该位姿下相机相对标定板的平移向量，进而算出单目相机相机坐标系原点的离地高度，拍摄包含所述长方体的一个下顶点及所对应的长、宽、高三条边的图像，拾取涉及的长方体四个顶点的像素坐标，结合单目相机的内参、离地高度、以及长方体四个顶点像素坐标，利用几何知识计算出长方体长、宽、高，进而求得长方体体积，本发明只需要单张图片来实现，成本低、对计算设备的运算能力要求低，且易于实现。

本发明授权一种基于单张图像测量长方体体积的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单张图像测量长方体体积的方法，其特征在于：包括如下步骤: S1:将单目相机固定并拍摄一张标定板的图像，得出该位姿下相机相对标定板的平移向量，进而算出单目相机相机坐标系原点的离地高度，相机坐标系为o-xyz；利用pnp算法得到单目相机相对于标定板的平移向量T，由于建立在标定板上的世界坐标系的Z轴垂直于水平地面向上，T向量的Z轴分量代表相机坐标系原点相对于标定板上表面的高度h1，再加上标定板的厚度h2，即可得到相机坐标系原点的离地高度H； S2:拍摄包含所述长方体的一个下顶点及所对应的长、宽、高三条边的图像，拾取涉及的长方体四个顶点的像素坐标；采用单目相机拍摄包含长方体的图像时，单目相机的镜头需要自S2时保持固定不动，拍摄到长方体的下顶点及其对应的长、宽、高三条边的完整图像，并手动拾取对应四个顶点m0、m1、m2、m3在成像平面上的像素坐标M0、M1、M2、M3； S3:结合单目相机的内参、离地高度、以及长方体四个顶点像素坐标，利用几何知识计算出长方体长、宽、高，进而求得长方体体积； S3还包括： S31:设世界坐标系原点与长方体的下顶点m0重合，世界坐标系为O-XYZ，X、Y、Z轴分别沿着长方体下顶点对应的三边按照右手定则建立； S32:利用S2确定的m0、m1、m2、m3的像素坐标M0、M1、M2、M3计算出成像平面内长方体三条边的投影线M0M1、M0M2、M0M3的直线方程，在相机坐标系下，求出长方体三条边的投影面方程，进而求得投影面的法向量； S33:根据长方体下顶点m0的像素坐标M0，确定相机坐标系相对于建立在长方体上的世界坐标系的平移向量t的方向，单目相机的尺度不确定性在给了一个H后即被抵消，记在Z轴分量为，可求得：； S34:根据向量的几何关系，求得三个投影面的二面角，由于长方体三边向量、、互相垂直且位于各自投影平面内，根据几何关系计算出、、与各自投影面中向量、、的夹角，向量向绕投影面法向量旋转得到向量，计算出向量，同理计算出向量、的方向； S35:在中，由于长度和方向已知，、的方向已知，可求得：，同理可求出、，即长方体三边的真实长度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽工业大学，其通讯地址为：243071 安徽省马鞍山市经济技术开发区南区嘉善科技园2号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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