上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司朱培章获国家专利权
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龙图腾网获悉上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司申请的专利机器人遥控操作系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115657511B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211090239.3，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权机器人遥控操作系统和方法是由朱培章;唐文博;郭展帆;叶熙阳设计研发完成，并于2022-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人遥控操作系统和方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人遥控操作系统，包括主机器人、从机器人以及控制系统，控制系统配置为使得从机器人跟随主机器人的运动而运动。控制系统进一步配置为确定系数K，并基于主机器人上的参考点与从机器人上与参考点对应的选定点之间的位移差值以及系数K确定从机器人输出在选定点上的控制力F。
本发明授权机器人遥控操作系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人遥控操作系统，其特征在于，包括： 主机器人； 从机器人；以及 控制系统，配置为使得所述从机器人跟随所述主机器人的运动而运动， 其中，所述控制系统进一步配置为： 确定系数K；以及基于所述主机器人上的参考点与所述从机器人上与所述参考点对应的选定点之间的位移差值以及所述系数K确定所述从机器人输出在所述选定点上的控制力F； 其中所述控制系统配置为确定所述系数K使得所述控制力F中的一部分Fext小于等于一预定阈值Flim， 其中，所述Fext包括所述控制力中用于与外部物体之间的接触力平衡的部分，和或所述控制力中用于驱动所述从机器人跟随所述主机器人的运动的部分； 所述控制系统进一步配置为： 当所述控制力F中的一部分Fext小于所述预定阈值Flim时，所述系数K保持为预设值K0；以及 当所述控制力F中的一部分Fext达到所述预定阈值Flim时，基于所述位移差值的变化调节所述系数K,使得所述控制力F中的一部分Fext小于等于所述预定阈值Flim。
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