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龙图腾网获悉桂林电子科技大学申请的专利协助水下机器人通信和定位的水面浮标系统及跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857518B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211569183.X，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权协助水下机器人通信和定位的水面浮标系统及跟踪方法是由李玉寒;阮瑞志;张忠腾;叶实庆设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本协助水下机器人通信和定位的水面浮标系统及跟踪方法在说明书摘要公布了：协助水下机器人通信和定位的水面浮标系统及跟踪方法，属于水下机器人技术领域。为了解决目前水下机器人的定位精度受到现有的浮标静态特点影响而存在与水下机器人的距离变远而变差的问题，本发明利用设计的水面浮标系统一方面作为通信中继，中转岸基控制端与水下机器人之间的数据信息，实现岸基控制端与水下机器人的双向通信；另一方面浮标通过对水下机器人的声呐定位获取其相对位置并自主运动纠正位置偏差，保证浮标与水下机器人处于同一垂直于水平面的线上。由于浮标与水下机器人处于同一垂直于水平面的线上，所以浮标所处经纬度即是水下机器人所处经纬度，结合水下机器人的深度位置，即可精准定位水下机器人的位置。

本发明授权协助水下机器人通信和定位的水面浮标系统及跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种协助水下机器人通信和定位的水面浮标系统，其特征在于，所述浮标系统包括：浮标、浮力块、推进器、射频天线、定位系统、通信电缆、伸缩杆、声呐； 所述浮力块、推进器、射频天线、定位系统、通信电缆均设置在浮标上，浮力块用于为浮标提供浮力；推进器采用双推进器结构为浮标提供动力； 定位系统用于实现浮标的定位； 声呐通过伸缩杆设置在浮标上，声呐设置3个，3个声呐与水面浮标中心O的距离记为OA、OB、OC，要求OA=OB=OC=R且OA、OB、OC两两之间的夹角是120度；3个声呐用于获取各自与水下机器人的直线距离； 通信电缆用于连接浮标与水下机器人，实现浮标与水下机器人的通信；浮标内部设有机载电脑，机载电脑通过网络的方式获取水下机器人的姿态数据、传感器数据及图像数据，转发给岸基控制端； 射频天线用于实现浮标系统与岸基控制端的无线通信，将水下机器人的姿态和图像数据转发至岸基控制端，同时接收岸基控制端的控制指令并转发至水下机器人。

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