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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利以IMU为中心的定位与全局地图优化方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115930936B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211313539.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权以IMU为中心的定位与全局地图优化方法、装置及设备是由孙世颖;施鹏程;赵晓光;张宇佳;谭民设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本以IMU为中心的定位与全局地图优化方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种以IMU为中心的定位与全局地图优化方法、装置及设备，该方法包括：获取第一帧激光雷达数据与第二帧激光雷达数据对应时间段内的惯性测量装置IMU数据；根据IMU数据，确定电子设备在目标IMU坐标系下第二帧激光雷达数据对应的初始状态估计值，目标IMU坐标系为采集第一帧激光雷达数据时的IMU坐标系；根据初始状态估计值，确定目标IMU坐标系下最终状态估计误差对应的等价先验分布，并根据第二激光雷达数据对应的第一特征点，确定目标IMU坐标系下的测量残差约束；根据等价先验分布及测量残差约束，确定电子设备对应的当前位姿，并构建目标全局地图。该方法可得到准确性较高的当前位姿及目标全局地图。

本发明授权以IMU为中心的定位与全局地图优化方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种以IMU为中心的定位与全局地图优化方法，其特征在于，包括： 获取第一帧激光雷达数据与第二帧激光雷达数据对应时间段内的惯性测量装置IMU数据，所述第一帧激光雷达数据与所述第二帧激光雷达数据为相邻帧数据； 根据所述IMU数据，确定电子设备在目标IMU坐标系下所述第二帧激光雷达数据对应的初始状态估计值，所述目标IMU坐标系为采集所述第一帧激光雷达数据时的IMU坐标系； 根据所述初始状态估计值，确定所述目标IMU坐标系下最终状态估计误差对应的等价先验分布，并根据所述第二帧激光雷达数据对应的第一特征点，确定所述目标IMU坐标系下的测量残差约束； 根据所述等价先验分布及所述测量残差约束，确定所述电子设备对应的当前位姿，并构建目标全局地图； 所述根据所述等价先验分布及所述测量残差约束，确定所述电子设备对应的当前位姿，包括： 根据所述等价先验分布及所述测量残差约束，确定所述第二帧激光雷达数据对应的目标系统状态更新组； 在确定所述目标系统状态更新组迭代收敛的情况下，得到新的状态估计及新的协方差； 基于所述新的状态估计和所述新的协方差确定所述电子设备对应的当前位姿； 所述等价先验分布通过以下表达式表示： 其中，表示最终状态估计误差，表示雅可比矩阵Jk+1对应的逆矩阵，表示雅可比矩阵Jk+1对应的逆转置矩阵，表示估计系统状态对应的协方差，表示真实系统状态xk+1对应的最大后验概率估计值，表示先验估计值，表示定义在李群上的减法； 所述目标系统状态更新组包括： 表示新的状态估计误差； 表示新的状态估计，即电子设备对应的当前位姿； 表示新的协方差； 表示雅可比矩阵组；表示残差关于最大后验概率估计值的第一雅可比矩阵的转置，表示残差关于最大后验概率估计值的第二雅可比矩阵的转置； K＝HTR-1H+P-1-1HTR-1，表示卡尔曼增益矩阵， 表示关于第二特征点的协方差，Fei表示残差关于第二特征点的第一雅可比矩阵，Fpi表示残差关于第二特征点的第二雅可比矩阵； 表示测量残差约束组；表示第一目标残差函数矩阵的转置，表示第二目标残差函数矩阵的转置； I表示单位矩阵；

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