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龙图腾网获悉上海高仙自动化科技发展有限公司申请的专利一种视觉融合激光的建图与定位的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116105715B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310096443.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种视觉融合激光的建图与定位的方法及系统是由李鑫;曾令兵;朱有基;冯子健;史雪松;秦宝星;程昊天设计研发完成，并于2023-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉融合激光的建图与定位的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种视觉融合激光的建图与定位方法及系统；其中，所述方法包括：S1，获取激光设备的第一位姿数据和视觉设备的第一视觉数据；根据所述第一扫描数据和所述第一视觉数据构建及更新视觉地图；S2，获取所述激光设备的第二扫描数据和所述视觉设备的第二视觉数据，根据所述第二位姿数据、所述第二视觉数据和所述视觉地图进行联合定位。本发明的方案算力要求明显小于已有方法，易于部署，同时可提高现有激光定位的成功率。

本发明授权一种视觉融合激光的建图与定位的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种视觉融合激光的建图与定位方法，应用于机器人，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S1，获取激光设备的第一位姿数据和视觉设备的第一视觉数据；根据所述第一位姿数据和所述第一视觉数据构建及更新视觉地图； S2，获取所述激光设备的第二位姿数据和所述视觉设备的第二视觉数据，根据所述第二位姿数据、所述第二视觉数据和所述视觉地图进行联合定位； 其中，步骤S1包括： S11，将所述第一位姿数据和所述第一视觉数据进行关联； S12，根据所述第一位姿数据确定机器人当前所在栅格，在所述当前所在栅格内存储所述第一视觉数据； 其中，步骤S12包括： S121，判断所述当前所在栅格内是否已有视觉数据；若是，则转S122，否则转S123； S122，使用所述第一视觉数据对所述视觉数据进行更新； S123，将所述第一视觉数据添加至该栅格； 其中，步骤S122包括： S1221，判断所述第一位姿数据的协方差是否小于1，若是，则转S1222，否则转S1226； S1222，判断当前的所述第一视觉数据是否检测到回环；若是，则转S1223，否则转S1227； S1223,判断当前的所述第一位姿数据和回环的第三位姿数据的差是否大于阈值，若是，则转S1224，否则转S1225； S1224，判定当前的所述第一视觉数据与回环的第三视觉数据不在同一位置，将所述第一视觉数据存储至所述栅格中； S1225，判定当前的所述第一视觉数据回环成功，更新所述栅格中的所述第一视觉数据的时间戳至当前时间； S1226，判定当前的所述第一位姿数据不可信，不将所述第一视觉数据添加至所述栅格中； S1227，判定当前的所述第一视觉数据是所述栅格中没有的图片，添加至所述栅格中。

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