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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种基于RISC-V的行人自主定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116105737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310120493.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于RISC-V的行人自主定位方法是由阎波;史超凡;王鹏飞;章子恒;邓宇志设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RISC-V的行人自主定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于RISC‑V的行人自主定位方法，包括以下步骤：获取加速度传感器和陀螺仪传感器中的行人运动三维数据；计算姿态角，并将姿态角从载体坐标系转换到导航坐标系的坐标变换矩阵；根据行人运动三维数据、姿态角和坐标变换矩阵进行惯性导航基础解算求解行人当前姿态、速度和位置；并进行基于神经网络的零速检测，判断行人当前状态的时刻点是否为零速点，若是，进入下一步；否则返回第一步；利用卡尔曼滤波EKF进行定位解算更新行人当前姿态、位置和速度；根据更新后的姿态、更新后的位置和更新后的速度完成行人自主定位。本发明能够减小噪声误差；减小计算量，减少处理器的执行需要花费的时间和资源，具有良好的可移植性。

本发明授权一种基于RISC-V的行人自主定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于RISC-V的行人自主定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取加速度传感器和陀螺仪传感器中的行人运动三维数据； S2、根据行人运动三维数据计算姿态角，并将姿态角从载体坐标系转换到导航坐标系的坐标变换矩阵； S3、根据行人运动三维数据、姿态角和坐标变换矩阵进行惯性导航基础解算求解行人当前姿态、速度和位置； S4、通过行人当前姿态、速度和位置进行基于神经网络的零速检测，判断行人当前状态的时刻点是否为零速点，若是，进入步骤S5；否则进入步骤S1； S5、利用卡尔曼滤波EKF进行定位解算更新行人当前姿态、位置和速度；得到更新后的姿态、更新后的位置和更新后的速度； S6、根据更新后的姿态、更新后的位置和更新后的速度完成行人自主定位； 步骤S2的具体实现方式如下： S2-1、根据行人运动三维数据计算姿态角；姿态角包括横滚角、俯仰角和航向角； S2-2、将横滚角、俯仰角和航向角从载体坐标系转换到导航坐标系的3*3坐标变换矩阵，并将坐标变换矩阵的值存入3*3浮点数组C； 步骤S3的具体实现方式如下： S3-1、将陀螺仪传感器收集的行人运动三维数据分别求平均值得到，并将平均值按顺序分别存入浮点类型的数组变量gyr[3]；其中，t为时间；为第一维数据平均值；为第二维数据平均值；为第三维数据平均值； S3-2、根据计算斜对称矩阵； S3-3、根据公式： 得到更新的姿态矩阵，作为行人当前姿态；其中，为3*3浮点数组C；为单位矩阵；为采样时间间隔；为陀螺仪t时刻的斜对称矩阵； S3-4、根据更新的姿态矩阵得到行人当前速度和位置。

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