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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利变电站机器人与无人机联合巡检点自动生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116149353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211504483.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权变电站机器人与无人机联合巡检点自动生成方法及系统是由严英杰;刘亚东;江秀臣;朱健设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本变电站机器人与无人机联合巡检点自动生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了变电站机器人与无人机联合巡检点自动生成方法及系统包括，根据变电站结构数据，建立双智能装备通用空间点拍摄势模型和空间关系模型；根据所述模型结合拍摄质量约束和空间约束，设计以联合拍摄质量和巡检效率为优化目标的选点方法，获取最优联合巡检点；对所述最优联合巡检点进行测试验证。在虚拟变电站实验平台中对本发明算法进行了验证，结果表明所提方法能够灵活、快速、自动地生成适合智能装备的高质量巡检点，与其他方法相比，提出的多种智能装备联合巡检策略能够明显提高拍摄质量和提高巡检效率。

本发明授权变电站机器人与无人机联合巡检点自动生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.变电站机器人与无人机联合巡检点自动生成方法，其特征在于：包括， 根据变电站结构数据，建立双智能装备通用空间点拍摄势模型和空间关系模型； 根据所述模型结合拍摄质量约束和空间约束，设计以联合拍摄质量和巡检效率为优化目标的选点方法，获取最优联合巡检点； 对所述最优联合巡检点进行测试验证； 所述拍摄质量约束包括， 其中，Xb表示当设备面为唯一拍摄势源时，空间中拍摄势最高的点，为点Xb点处智能装备与设备面的空间关系状态，为点Ya点处智能装备与设备面的空间关系状态，空间关系状态为可视或不可视，为设备面作为唯一拍摄势源时点Xb的拍摄势，为设备面作为唯一拍摄势源时点Ya的拍摄势，i为变电站设备个数，j为空间栅格个数，t为选点阈值； 当不满足时，说明设备在空间点中无法找到满足空间关系约束，即视线不被遮挡的拍摄点位，不生成巡检该面的巡检点； 所述空间约束包括， 道路约束包括， 其中，Sroad表示道路点集合，Srobot表示机器人的巡检点，SUAV表示无人机的巡检点，RF为智能装备的可行空间，为无人机最低飞行高度； 所述空间约束还包括视距约束和安全约束，智能装备搭载的成像设备有最大视距限制，智能装备在巡检点不拍摄最大视距外的设备， 当智能装备在变电站中受到强磁场和强电场的影响，巡检工作为保证站内电力设备和智能设备自身的安全，对于在巡检点要巡检的设备面设置约束，其约束可表示为： 其中，Oij为设备面的面心，和分别为机器人和无人机的最大视距，和分别为电力设备与机器人和无人机的安全距离，Srobot表示机器人的巡检点，SUAV表示无人机的巡检点； 所述优化目标包括， 目标函数表达式如下： G3＝maxtrobot,tUAV·m-trobotmrobot+tUAVmUAV G＝u1w1G1+u2w2G3 其中，G1为第一个优化目标巡检拍摄质量，G3为第二个优化目标巡检耗时正向化结果，trobot和tUAV分别代表机器人和无人机拍摄单个设备面花费的时间，mrobot和mUAV分别表示由机器人和无人机巡检的设备面数，Nrobot和NUAV分别代表由机器人和无人机执行的巡检点数，m为所有巡检点覆盖的待检设备面，u1,u2为归一化因子，w1,w2为对不同优化目标的侧重不同加入的权重因子，G为最终的目标函数。

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