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龙图腾网获悉舜宇光学(浙江)研究院有限公司申请的专利用于自主移动平台的去动态点方法及其系统和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115272730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110397858.6，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权用于自主移动平台的去动态点方法及其系统和设备是由张泽;刘富春;张皓设计研发完成，并于2021-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于自主移动平台的去动态点方法及其系统和设备在说明书摘要公布了：一种用于自主移动平台的去动态点方法及其系统和设备。该用于自主移动平台的去动态点方法包括步骤：获取经由该自主移动平台上配置的相机和雷达分别在当前帧时间戳和上一帧时间戳同时采集的图像信息和点云信息，以对应地得到当前帧图像数据，上一帧图像数据以及当前帧点云数据；根据该自主移动平台在该当前帧时间戳和该上一帧时间戳之间的相对位姿关系，对该当前帧图像数据和该上一帧图像数据进行特征点处理，以确定该当前帧图像数据中的动态区域；投影该当前帧点云数据至该相机的像平面，以将投影至该动态区域内的点云作为潜在动态点；以及通过对该潜在动态点进行聚类处理，去除与该相机相距较近的点云团内的该潜在动态点。

本发明授权用于自主移动平台的去动态点方法及其系统和设备在权利要求书中公布了：1.用于自主移动平台的去动态点方法，其特征在于，包括步骤： S100：获取经由该自主移动平台上配置的相机和雷达分别在当前帧时间戳和上一帧时间戳同时采集的图像信息和点云信息，以对应地得到当前帧图像数据，上一帧图像数据以及当前帧点云数据；其中，该相机的采样频率与该雷达的探测频率相同且同步，并且该当前帧时间戳和该上一帧时间戳均为该雷达的时间戳； S200：根据该自主移动平台在该当前帧时间戳和该上一帧时间戳之间的相对位姿关系，对该当前帧图像数据和该上一帧图像数据进行特征点处理；其中，先以该相对位姿关系为初值，计算出该当前帧图像数据和该上一帧图像数据之间对应特征点的转换矩阵，再根据该转换矩阵对该上一帧图像数据和该当前帧图像数据进行透射变换，以得到透射变换后的该当前帧图像数据中每一像素的光强变化量，通过比较该光强变化量与光强阈值，将该光强变化量大于该光强阈值的像素区域判定为该当前帧图像数据中连续的动态区域； S300：投影该当前帧点云数据至该相机的像平面，以将投影至该当前帧图像数据的该动态区域内的点云作为潜在动态点；以及 S400：通过对该潜在动态点进行聚类处理以得到不同的点云团，并根据该不同的点云团在相机坐标系下的深度值，计算每个点云团与该相机之间的平均距离，对与相机相距较近的点云团和与相机相距较远的点云团进行区分，并去除与相机相距较近的点云团内的潜在动态点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人舜宇光学(浙江)研究院有限公司，其通讯地址为：310052 浙江省杭州市滨江区长河街道滨安路1190号智汇中心A座22楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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