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龙图腾网获悉北京机械设备研究所申请的专利解决在多任务频发模式下的多无人平台的调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121303489B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410905885.3，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权解决在多任务频发模式下的多无人平台的调度方法是由袁庆欣;董彦鹏;祁贤雨;汪晓军设计研发完成，并于2024-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本解决在多任务频发模式下的多无人平台的调度方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种解决在多任务频发模式下的多无人平台的调度方法，属于路径规划技术领域。方法包括：将轮询接收到的新任务分配给无人平台；计算分配有新任务和或已规划未开展任务的无人平台完成相应任务所需的曼哈顿距离，基于所述曼哈顿距离和无人平台的运行速度确定各无人平台的优先级；按优先级依次为各所述无人平台进行路径规划，包括：基于开展中任务和已规划任务的运行路径得到障碍信息，基于所述障碍信息确定路径规划中一个节点到达下一相邻节点的路径方案是否存在冲突，从不存在冲突的相邻节点中确定下一到达节点。实现了在短时间内获得次优解，解决了现有技术中算法时间成本高和优先级敏感度高的问题。

本发明授权解决在多任务频发模式下的多无人平台的调度方法在权利要求书中公布了：1.一种解决在多任务频发模式下的多无人平台的调度方法，其特征在于，包括如下步骤： 将轮询接收到的新任务分配给无人平台； 计算分配有新任务的和或已规划未开展任务的各无人平台完成相应任务所需的曼哈顿距离，基于所述曼哈顿距离和无人平台的运行速度确定各无人平台的优先级； 按优先级依次为各所述无人平台进行路径规划；对其中一个无人平台的路径规划包括：基于开展中任务和已规划未开展任务的运行路径得到障碍信息，基于所述障碍信息确定路径规划中一个节点到达下一相邻节点的路径方案是否存在冲突，从不存在冲突的相邻节点中确定下一到达节点； 所述障碍信息包括所述无人平台出发的时间点和节点、到达终点的时间点和节点、运行轨迹、途径的节点和到达途径各节点的时间； 所述冲突包括点冲突和或边冲突；基于所述障碍信息确定路径规划中一个节点到达下一相邻节点的路径方案是否存在点冲突包括： 获取所述无人平台按路径方案中一个节点和下一相邻节点之间的距离和所述无人平台数据矩阵中的运行速度、加速度和减速度，得到运行时间段；其中，所述距离由地图距离矩阵得到； 利用障碍信息中各无人平台出发的时间点、到达终点的时间点和到达途径各节点的时间获取所述时间段内障碍信息中存在运行轨迹的无人平台； 对所述时间段内每个时间点计算所述无人平台和所述障碍信息中存在运行轨迹的无人平台的中心点距离；其中，所述距离利用障碍信息中所述时间段内无人平台出发的节点、到达终点的节点、运行轨迹、途径的节点得到； 利用无人平台数据矩阵中无人平台中心点到该平台边缘的最长距离值，计算两个无人平台的最长距离值之和； 当所述中心点距离小于或者等于所述最长距离值之和时，认为存在点冲突； 基于所述障碍信息确定路径规划中一个节点到达下一相邻节点的路径方案是否存在边冲突，包括： 获取所述无人平台按路径方案从一个节点到达下一节点行驶的道路和行驶所述道路的行驶时间段；其中，行驶时间段由起始和终止节点之间的距离和所述无人平台的运行速度、加速度和减速度得到； 利用障碍信息中各无人平台出发的时间点、到达终点的时间点和到达途径各节点的时间获取所述时间段内障碍信息中存在运行轨迹的无人平台； 利用障碍信息中所述时间段内无人平台出发的节点、到达终点的节点、运行轨迹、途径的节点得到障碍信息中无人平台行驶的道路； 判断所述时间段内所述无人平台和障碍信息中无人平台是否以相反方向进入同一条道路，如果有，则认为存在边冲突。

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