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龙图腾网获悉株洲金信防滑钉有限公司申请的专利一种智能调节入钉深度的轮胎自动镶钉装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121375138B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511664647.9，技术领域涉及：B29C65/64；该发明授权一种智能调节入钉深度的轮胎自动镶钉装置及方法是由申丛烨;沈靖;申金魁;蒋年丰设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能调节入钉深度的轮胎自动镶钉装置及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业数据调控技术领域，具体涉及一种智能调节入钉深度的轮胎自动镶钉装置及方法，包括：获取多轴镶钉驱动构件上每个驱动轴的角度数据，镶钉头的压力数据、位置数据以及深度数据；根据不同驱动轴的角度数据之间的变化趋势差异以及时间差异得到镶钉装置的偏差指数；根据角度数据和预设的期望角度之间的偏差情况、位置数据和预设的期望位置之间的偏差情况，得到镶钉装置的误差传递指数；根据压力数据的变化趋势和深度数据的变化趋势之间的协同差异情况，得到镶钉装置的非协同指数；根据偏差指数、误差传递指数和非协同指数确定误差补偿系数，对镶钉头的角度数据进行调节。本发明有效抑制多轴协同控制导致的动态误差的累积情况。

本发明授权一种智能调节入钉深度的轮胎自动镶钉装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种智能调节入钉深度的轮胎自动镶钉方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 在当前入钉周期下，获取多轴镶钉驱动构件上每个驱动轴的角度数据，镶钉头的压力数据、位置数据以及深度数据； 根据不同驱动轴的角度数据之间的变化趋势的差异性特征以及角度数据波动响应的时间差异，得到镶钉装置的偏差指数，具体包括： 根据每个驱动轴与其他驱动轴之间相同时刻下角度数据变化趋势的差异分布，得到数据偏差因子，具体包括：对于任意一个驱动轴，获取每个时刻的角度数据和相邻时刻的角度数据之间的斜率值；将每两个驱动轴之间相同时刻的斜率值的差异进行求平均操作得到每两个驱动轴的角度偏差值，获取所有驱动轴对应的角度偏差值的均值作为数据偏差因子； 获取每个驱动轴所有角度数据的拐点数据，按照时间顺序获取每两个驱动轴之间对应拐点数据的对应时刻之间的时间间隔，获取所有时间间隔的均值作为时间偏差因子； 将数据偏差因子和时间偏差因子之间的乘积确定为镶钉装置的偏差指数； 根据角度数据和预设的期望角度之间的偏差情况、位置数据和预设的期望位置之间的偏差情况，得到镶钉装置的误差传递指数，具体包括： 基于每个驱动轴在每个时刻的角度数据和预设的期望角度之间的差异，确定每个驱动轴在每个时刻的角度误差数据；基于镶钉头在每个时刻的位置数据和预设的期望位置之间的距离，确定镶钉头在每个时刻的位置误差数据；根据每个驱动轴的角度误差数据和镶钉头的位置误差数据之间的数值差异情况得到第一特征因子；根据每个驱动轴的角度误差数据和镶钉头的位置误差数据之间的变化趋势的差异情况得到第二特征因子；基于每个驱动轴对应的第一特征因子和第二特征因子的乘积运算结果，确定镶钉装置的误差传递指数； 根据压力数据的变化趋势和深度数据的变化趋势之间的协同差异情况，得到镶钉装置的非协同指数；根据所述偏差指数、误差传递指数和非协同指数，确定误差补偿系数，对镶钉头的角度数据进行调节。

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