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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种考虑无人机性能差异的灾后救援任务协同调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121657745B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610183997.1，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种考虑无人机性能差异的灾后救援任务协同调度方法是由韩佳利;谢乃明;沈洋设计研发完成，并于2026-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑无人机性能差异的灾后救援任务协同调度方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑无人机性能差异的灾后救援任务协同调度方法，包括：构建无人机能力向量与任务需求向量；利用加权余弦相似度计算无人机与任务的匹配度；建立任务侧与无人机侧的双向偏好序列；设计并引入改进Gale–Shapley稳定匹配算法进行无人机与任务间多对多的稳定匹配，得到初始调度方案；引入环境感知因子，在因动态环境变化而触发重调度条件时，对初始调度方案进行重调度，并基于平滑切换执行策略判断立即切换或延迟切换；按照最终的调度方案分配无人机执行所有救援任务。本发明能够实现无人机性能差异与任务需求的自动匹配，大幅提升救援任务调度的准确性、实时性与稳定性，适用于多无人机协作的应急救援场景。

本发明授权一种考虑无人机性能差异的灾后救援任务协同调度方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑无人机性能差异的灾后救援任务协同调度方法，其特征在于，具体包括以下步骤： 对无人机性能差异和救援任务需求进行多维度量化分析，构建无人机能力向量与任务需求向量； 基于无人机能力向量与任务需求向量，计算无人机与救援任务间的匹配度，生成无人机侧偏好序列与任务侧偏好序列； 基于无人机侧偏好序列与任务侧偏好序列，在考虑无人机能力约束的前提下，采用改进Gale–Shapley稳定匹配算法，进行无人机与救援任务之间多对多的稳定匹配，得到初始调度方案；具体为： 初始化所有无人机和救援任务的分配状态，引入每架无人机的无人机侧偏好序列和每个救援任务的任务侧偏好序列； 初始请求轮次，每个救援任务根据自己的任务侧偏好序列，向最偏好的无人机发出执行请求；需多无人机协同的救援任务根据偏好序列依次向多架无人机发出执行请求，直至满足协同数量要求； 每架无人机根据自身的无人机侧偏好序列，对收到的所有执行请求进行排序；在允许单架无人机执行多个拯救任务的前提下，结合无人机能力约束进行筛选，接受偏好靠前且满足无人机能力约束的前K个执行请求； 被拒绝的任务继续向任务侧偏好序列中的下一架无人机发出执行请求；无人机在收到新的执行请求后，重新进行决策：即对收到的所有执行请求所对应的救援任务重新进行排序、筛选、接受； 重复救援任务发出请求-无人机决策的过程，直到所有救援任务被接受或者任务侧偏好序列耗尽，停止重复操作，得到初始调度方案；任务侧偏好序列耗尽仍未被接受的救援任务直接划入无法执行队列； 按照初始调度方案控制无人机执行救援任务，在救援任务执行过程中，实时监测无人机状态信息和环境状态信息；当实时检测的状态信息满足预设的重调度触发条件时，对无人机能力向量、任务需求向量、参与计算匹配度的权重向量进行更新，重新计算匹配度并执行改进Gale–Shapley稳定匹配算法，生成新的调度方案；对匹配度的权重向量进行更新具体为： 定义实时环境影响因子向量，对参与计算无人机与救援任务间匹配度的原始权重向量进行逐项加权修正，并归一化处理，得到更新后的权重向量；所述环境影响因子包括对续航影响因子、对载荷影响因子、能见度对感知能力影响因子、电磁干扰对通信能力影响因子、风速对机动能力影响因子、降水对环境适应能力影响因子； 在调度方案发生变化时，根据平滑切换执行策略判断是否立即执行调度切换或延迟切换；按照最终的调度方案分配无人机执行所有救援任务，重复上述流程直至任务全部完成。

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