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龙图腾网获悉济南昊中自动化有限公司申请的专利一种机械臂连续同步模式的轨迹规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121733577B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610219983.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂连续同步模式的轨迹规划方法和系统是由李兆旭;梁金帅;战青山;张志康;陶伟;赵西鹏设计研发完成，并于2026-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂连续同步模式的轨迹规划方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种机械臂连续同步模式的轨迹规划方法和系统，涉及机械臂技术领域，通过采集机械臂系统的运行相关数据；通过数字孪生模型模拟机械臂沿预设运动轨迹的运动过程，以生成机械臂在连续同步模式下的风险预测结果；将预设运动轨迹划分为多个轨迹段，并基于风险预测结果和机械臂的运动特性参数，对各轨迹段进行优化整合，形成初步运行轨迹；对运行状态数据进行分析，以生成数据异常信息；控制机械臂系统中各机械臂按照初步运行轨迹进行运动，并采集各机械臂的实时运行数据，结合数据异常信息和风险预测结果，对初步运行轨迹进行调整，得到机械臂目标运行轨迹，实现了机械臂在连续同步模式下安全、高效且自适应的目标轨迹运行。

本发明授权一种机械臂连续同步模式的轨迹规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂连续同步模式的轨迹规划方法，其特征在于，包括： 采集机械臂系统的运行相关数据，所述运行相关数据包括机械臂与压机滑块的相对角度数据、机械臂的运动约束参数及在固定生产节拍下的运行状态数据； 通过数字孪生模型模拟机械臂沿预设运动轨迹的运动过程，以生成机械臂在连续同步模式下的风险预测结果，所述风险预测结果至少包括机械臂与压力机滑块的预测干涉区域； 通过轨迹优化技术将预设运动轨迹划分为多个轨迹段，并基于所述风险预测结果和机械臂的运动特性参数，对各轨迹段进行优化整合，形成初步运行轨迹，其中，所述运动特性参数用于指示：针对经过所述预测干涉区域的轨迹段进行加速避让，其他轨迹段维持所述固定生产节拍； 对所述运行状态数据进行分析，以生成数据异常信息； 通过多轴控制技术和分布式控制技术控制机械臂系统中各机械臂按照所述初步运行轨迹进行运动，并采集各机械臂在同步运行过程中的实时运行数据，结合所述数据异常信息和风险预测结果，对所述初步运行轨迹进行调整，得到机械臂在连续同步模式下的目标运行轨迹； 通过数字孪生模型模拟机械臂沿预设运动轨迹的运动过程，以生成机械臂在连续同步模式下的风险预测结果，包括： 通过数字孪生模型模拟机械臂沿预设运动轨迹的运动过程，并获取机械臂在运动过程中各机械臂的运动数据，及与压机滑块的相对位置信息； 根据所述相对位置信息和所述相对角度数据，生成运动冲突信息，所述运动冲突信息包括由风险位置点构成的一个或多个预测干涉区域； 将所述运动数据与所述运动约束参数进行比对，得到比对结果； 基于所述运动冲突信息和比对结果，识别出存在重叠可能性或不符合运动约束参数的异常运动阶段，将所有异常运动阶段进行整合，形成机械臂在连续同步模式下的风险预测结果； 通过轨迹优化技术将预设运动轨迹划分为多个轨迹段，并基于所述风险预测结果和机械臂的运动特性参数，对各轨迹段进行优化整合，形成初步运行轨迹，包括： 将预设运动轨迹划分为多个轨迹段，并按照作业精度要求，为各轨迹段分配优先级； 根据所述风险预测结果，确定目标风险类型，并识别存在所述目标风险类型的第一轨迹段和不存在所述目标风险类型的第二轨迹段；其中，若所述目标风险类型为与压力机滑块的预测干涉，则将对应的第一轨迹段标记为需进行加速避让的轨迹段； 根据第一轨迹段对应的目标风险类型、机械臂的运动特性参数以及各机械臂的负载特性参数，确定第一轨迹段的优化方向和姿态调整参数； 根据各第一轨迹段的优化方向和姿态调整参数，对不同优先级的第一轨迹段的运动参数进行适配调整，得到第三轨迹段； 按预设运动轨迹将所有第三轨迹段和第二轨迹段进行拼接和平滑修正处理，形成初步运行轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人济南昊中自动化有限公司，其通讯地址为：250000 山东省济南市长清区富美路999号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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