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龙图腾网获悉星逻智能科技(苏州)有限公司申请的专利一种基于视觉显著性检测的清扫机器人障碍物识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121747080B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610231747.0，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于视觉显著性检测的清扫机器人障碍物识别方法是由王凡;陆存浩设计研发完成，并于2026-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉显著性检测的清扫机器人障碍物识别方法在说明书摘要公布了：本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于视觉显著性检测的清扫机器人障碍物识别方法，其方法包括：获取机器人前视图像并划分为超像素区域，计算各区域的垂直纹理相关长度；结合相机安装参数与透视投影规律，计算各超像素区域的地面透视尺度极限；通过将垂直纹理相关长度与地面透视尺度极限进行物理冲突校验，获取透视失配差值，并利用高斯衰减模型将其转化为障碍物显著性权重，进而生成避障指令。本发明能够区分地毯、地板缝隙等复杂地面纹理与具有垂直高度的实体障碍物，消除了视距变化对检测稳定性的影响，提高了清扫机器人障碍物识别的鲁棒性与准确性。

本发明授权一种基于视觉显著性检测的清扫机器人障碍物识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉显著性检测的清扫机器人障碍物识别方法，其特征在于，包括： 获取清扫机器人的前视图像，将前视图像划分为若干超像素区域；根据各超像素区域内所有像素在垂直方向上的灰度差异，获取各超像素区域的垂直纹理相关长度，满足： ； 、表示第i个超像素区域的垂直纹理相关长度、像素数量；表示第i个超像素区域的第u个像素点在垂直方向上的一阶差分；表示绝对值函数；表示微小值； 获取清扫机器人相机的安装俯仰角与标定常数，并提取各超像素区域的几何中心纵坐标；根据光学透视投影的几何衰减规律，结合几何中心纵坐标，计算各超像素区域的地面透视尺度极限，满足： ； 、表示第i个超像素区域的地面透视尺度极限、几何中心纵坐标；表示相机的安装俯仰角；表示相机标定常数；表示地毯材质固有的物理粗糙度基准常数； 将各超像素区域的垂直纹理相关长度与地面透视尺度极限进行物理冲突校验，获取表征纹理异常程度的透视失配差值，满足： ； 表示第i个超像素区域的透视失配差值；表示最大值函数； 结合预设的冲突敏感度因子，利用高斯衰减模型将透视失配差值转化为障碍物显著性权重，满足： ； 表示第i个超像素区域的障碍物显著性权重；表示冲突敏感度因子；表示自然指数函数；冲突敏感度因子为预设值； 将各超像素区域的障碍物显著性权重构成障碍物概率分布图，并利用识别阈值将前视图像划分为包含疑似障碍物区域和背景区域的二值化掩码；对二值化掩码进行形态学滤波与连通性分析，获取前视图像的多个障碍物以及每个障碍物的中心坐标，并据此生成清扫机器人的避障指令。

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