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龙图腾网获悉青岛哈尔滨工程大学创新发展中心申请的专利潜载超短基线水下校准系统以及安装偏角的校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121763210B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610255609.6，技术领域涉及：G01S5/18；该发明授权潜载超短基线水下校准系统以及安装偏角的校准方法是由郑翠娥;孙大军;李海鹏;张居成;韩云峰;洪小平;蔡珩设计研发完成，并于2026-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本潜载超短基线水下校准系统以及安装偏角的校准方法在说明书摘要公布了：本发明属于误差校准领域，尤其涉及潜载超短基线水下校准系统以及安装偏角的校准方法。本发明公开了潜载超短基线水下校准系统及其对安装偏角的校准方法，克服了传统校准方法依赖高精度GPS定位信息的局限性。本发明包括安装在潜器上的潜载超短基线子系统，以及布放在海底的两个海底基准子系统。其实现方案如下：潜器沿预设航迹对两个海底基准进行差分定位，消除载体位置参数，建立潜载超短基线安装偏角校准模型；基于矩阵分解理论，构造各安装偏角的观测方程，并通过交替迭代估计算法，获得安装偏角。通过本发明，可以在无需GPS测量信息的情况下估计安装偏角，适用于长期执行水下任务的潜载平台。

本发明授权潜载超短基线水下校准系统以及安装偏角的校准方法在权利要求书中公布了：1.潜载超短基线水下校准系统，其特征在于，包括：潜载超短基线子系统和两个海底基准子系统；所述潜载超短基线子系统安装在潜水器上；两个所述的海底基准子系统均布放在海底；所述潜载超短基线子系统用于向海底发送唤醒信号、接收来自两个海底基准子系统的校准信号、采集潜水器的姿态数据以及根据潜水器的姿态数据和接收的校准信号计算得到超短基线安装偏角；两个所述的海底基准子系统用于接收唤醒信号后，以固定周期向潜水器回复校准信号； 根据接收的校准信号和潜水器的姿态数据计算处理，得到超短基线安装偏角校准值，具体过程为： 根据接收的校准信号获得两个海底基准子系统在基阵坐标系下的位置数据； 所述基阵坐标系的原点位于声学基阵的几何中心，轴、轴和轴分别指向声学基阵的前、右和上方向； 根据潜水器的姿态数据将两个海底基准子系统在大地坐标系下的位置数据转换至载体坐标系下，得到两个海底基准子系统在载体坐标系下的位置数据； 所述载体坐标系的原点位于罗经的几何中心，轴、轴和轴分别指向罗经的前、右和上方向； 所述大地坐标系的轴、轴和轴分别指向北、东和天方向； 根据两个海底基准子系统在基阵坐标系下的位置数据和两个海底基准子系统在载体坐标系下的位置数据构建潜载超短基线安装偏角校准模型； 对潜载超短基线安装偏角校准模型进行矩阵分解处理，得到第一安装偏角观测方程、第二安装偏角观测方程和第三安装偏角观测方程； 使用交替迭代估计算法，迭代求解第一安装偏角观测方程、第二安装偏角观测方程和第三安装偏角观测方程，得到超短基线安装偏角校准值。

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