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龙图腾网获悉广东华能机电集团有限公司申请的专利自适应环境感知的轨道交通智能巡检机器人导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121798638B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610275068.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权自适应环境感知的轨道交通智能巡检机器人导航系统是由石凌风;曹大光;吴宇坪;吴皋;陈卓林;罗广勋设计研发完成，并于2026-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本自适应环境感知的轨道交通智能巡检机器人导航系统在说明书摘要公布了：本发明属于巡检机器人技术领域，具体涉及自适应环境感知的轨道交通智能巡检机器人导航系统，其系统包括：关节状态获取模块、接触特征提取模块、导航因子计算模块、阻抗调节与底盘纠偏模块；获取关节状态向量与电磁驱动力矩向量；根据关节状态向量与电磁驱动力矩向量，解算外部接触力矩，获取机械臂末端的接触力特征指数；根据接触力特征指数与基准参考力指数的差异，获取底盘位姿的横向偏差导航因子；根据横向偏差导航因子，获取移动底盘的自适应纠偏角速度；根据接触力特征指数的时域波动特征，获取自适应目标刚度值进行导航。本发明提升了巡检机器人的导航精度与环境鲁棒性。

本发明授权自适应环境感知的轨道交通智能巡检机器人导航系统在权利要求书中公布了：1.自适应环境感知的轨道交通智能巡检机器人导航系统，其特征在于，包括： 关节状态获取模块，通过机械臂关节处的传感器获取机械臂的关节状态向量与电磁驱动力矩向量； 电磁驱动力矩向量的获取方式，包括：通过各关节的电机驱动器读取实时的转矩电流分量，构建实时转矩电流向量；获取机械臂各关节电机的预设转矩常数，并据此构建电机转矩常数对角矩阵，并根据各关节减速机的规格参数构建减速比矩阵；结合预设的机电转换效率系数、减速比矩阵以及电机转矩常数对角矩阵，将实时转矩电流向量映射为电磁驱动力矩向量； 接触特征提取模块，将关节状态向量输入动力学模型得到内部动力学力矩，包括：将关节状态向量作为输入，利用递归牛顿-欧拉算法，解算得到机械臂在当前姿态下的惯性力项向量、科里奥利力及离心力项向量以及理论重力项向量；构建预设的库伦-粘滞摩擦模型，基于关节状态向量中的角速度分量以及预设的摩擦系数矩阵，计算得到机械臂各关节的内部摩擦力矩向量；将理论重力项向量、科里奥利力及离心力项向量、惯性力项向量与内部摩擦力矩向量进行求和，得到用于抵消机械臂自身受力的内部动力学力矩； 从电磁驱动力矩向量中剥离内部动力学力矩以得到外部接触力矩，基于外部接触力矩获取接触力特征指数； 导航因子计算模块，获取接触力特征指数与预设的基准参考力指数之间的差异，并利用指数加权移动平均模型对差异进行平滑处理获取底盘位姿的横向偏差导航因子； 阻抗调节与底盘纠偏模块，根据横向偏差导航因子获取自适应纠偏角速度；根据接触力特征指数的时域波动特征，获取机械臂关节的自适应目标刚度值；结合自适应纠偏角速度驱动移动底盘进行位姿纠偏。

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