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龙图腾网获悉成都工业职业技术学院申请的专利一种四自由度容器内壁清洗装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116586392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310600562.9，技术领域涉及：B08B9/28；该发明授权一种四自由度容器内壁清洗装置是由周远非;韩勇;赵涛;刘宇;熊保玉;王凯;黄清宇设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四自由度容器内壁清洗装置在说明书摘要公布了：本发明关于一种四自由度容器内壁清洗装置，涉及容器清洗技术领域。包括俯仰调节机构、直线运动模组、伸缩臂和云台；俯仰调节机构安装在直线运动模组正面，直线运动模组驱动俯仰调节机构上下移动；伸缩臂安装在所述俯仰调节机构的端部，用于调节云台的伸出长度；云台上安装有高压喷嘴，在清洗工作时，云台能够绕X轴做360°旋转运动，也能够绕Y轴在‑125°至+125°范围内做俯仰运动，带动高压喷嘴清洗大范围的清洗容器内壁。本发明在云台上安装高压喷嘴，配合高压水发生装置可实现容器内壁的自动清洗，云台在直线运动模组驱动下，实现了上下移动，以调节装置的工作高度，以适应不同高度的容器人孔。

本发明授权一种四自由度容器内壁清洗装置在权利要求书中公布了：1.一种四自由度容器内壁清洗装置，其特征在于，包括俯仰调节机构、直线运动模组、伸缩臂和云台；所述俯仰调节机构安装在所述直线运动模组正面，所述直线运动模组驱动所述俯仰调节机构上下移动；所述伸缩臂安装在所述俯仰调节机构的端部，用于调节云台的伸出长度；所述云台上安装有高压喷嘴，在清洗工作时，所述云台能够绕X轴做360°旋转运动，也能够绕Y轴在-125°至+125°范围内做俯仰运动，带动高压喷嘴清洗大范围的清洗容器内壁；所述云台上还安装有摄像头，所述摄像头用于实时观察容器内壁清洗状况；云台在直线运动模组驱动下，实现了上下移动，以调节装置的工作高度，以适应不同高度的容器人孔； 所述直线运动模组包括伺服电机、丝杆螺母机构、滑台和模组本体，其中，所述伺服电机安装在所述模组本体一端，所述丝杆螺母机构转动安装在所述模组本体上，且所述伺服电机的输出端与所述丝杆螺母机构相连，所述滑台安装在所述丝杆螺母机构上，能够在伺服电机的驱动下，沿丝杆螺母机构上下移动； 所述俯仰调节机构包括连接手柄、安装底座、转动轴、衬套、按压式球头锁紧销、止挡销和C挡环，其中，所述安装底座固定在所述滑台上，所述连接手柄通过转动轴转动连接在所述安装底座上，所述转动轴与所述安装底座之间设置有衬套；所述止挡销安装在所述安装底座上，并位于所述转动轴的下方，所述转动轴贯穿所述安装底座的两端均设置有C挡环；按压式球头锁紧销能够分别与连接底座的水平位置的销孔或竖直位置的销孔配合，使得连接手柄处于水平位置或竖直位置；安装底座与滑台连接，连接手柄与伸缩臂连接；在工作状态，通过俯仰调节机构将伸缩臂放置于水平位置，并用按压式球头锁紧销将其锁紧，在转运时，将伸缩臂放置于垂直位置，并用按压式球头锁紧销将其锁紧，便于运输。

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