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龙图腾网获悉阿波罗智联(北京)科技有限公司申请的专利绿波车速确定方法、装置、电子设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116593729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310357540.4，技术领域涉及：G01P3/50；该发明授权绿波车速确定方法、装置、电子设备及可读存储介质是由王童;梅雨设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本绿波车速确定方法、装置、电子设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种绿波车速确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶等技术领域。实现方案为：获取车辆在当前时刻行驶下游的两个连续路口的灯态信息及其之间的距离、导航路径和参考绿波车速；基于两个连续路口的灯态信息及其之间的距离和参考绿波车速，确定绿波带在两个连续路口各自的开始时间和结束时间；基于导航路径，确定车辆在空间上是否将行驶进入绿波带内；基于开始时间和结束时间、参考绿波车速和当前时刻，确定车辆在时间上是否满足行驶进入绿波带内的条件；响应于确定车辆在空间上将行驶进入绿波带内且在时间上满足行驶进入绿波带内的条件，确定推荐绿波车速。

本发明授权绿波车速确定方法、装置、电子设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种绿波车速确定方法，包括： 获取车辆在当前时刻行驶下游的两个连续路口的灯态信息、所述两个连续路口之间的距离、所述车辆的导航路径、以及用于计算绿波带的参考绿波车速，其中，所述两个连续路口包括在所述车辆的所述导航路径上沿所述车辆的行驶方向的第一路口和第二路口，所述第一路口和所述第二路口的所述灯态信息包括所述第一路口的正向协调相位绿灯开始和结束的时间相对于所述第一路口的信号灯周期开始的时间差、所述第二路口的所述正向协调相位绿灯开始和结束的时间相对于所述第二路口的信号灯周期开始的时间差以及所述第一路口的信号灯周期与所述第二路口的信号灯周期之间的相位差； 基于所述两个连续路口的灯态信息、所述两个连续路口之间的距离、以及所述参考绿波车速，确定跨越所述两个连续路口所形成的对应于所述参考绿波车速的绿波带在所述两个连续路口各自的开始时间和结束时间，其中，所述开始时间和结束时间指示相对于相应路口的正向协调相位绿灯开始的时间差，所述正向协调相位绿灯与所述车辆的行驶方向相对应，所述确定跨越所述两个连续路口所形成的对应于所述参考绿波车速的绿波带在所述两个连续路口各自的开始时间和结束时间包括： 使用所述第一路口的所述正向协调相位绿灯开始的时间相对于所述第一路口的信号灯周期开始的时间差，作为第一值； 基于所述参考绿波车速、所述第一路口和所述第二路口之间的距离、所述第二路口的所述正向协调相位绿灯开始的时间相对于所述第二路口的信号灯周期开始的时间差、以及所述第一路口的信号灯周期与所述第二路口的信号灯周期之间的相位差，确定所述第二路口的所述正向协调相位绿灯开始的时间按所述参考绿波车速对应到所述第一路口上时相对于所述第一路口的信号灯周期开始的时间差，作为第二值； 将所述第一值和所述第二值中更大的一个确定为所述绿波带在所述第一路口的第一开始时间； 使用所述第一路口的所述正向协调相位绿灯结束的时间相对于所述第一路口的信号灯周期开始时间的时间差，作为第三值； 基于所述参考绿波车速、所述第一路口和所述第二路口之间的距离、所述第二路口的所述正向协调相位绿灯结束的时间相对于所述第二路口的信号灯周期开始的时间差、以及所述第一路口的信号灯周期与所述第二路口的信号灯周期之间的相位差，确定所述第二路口的所述正向协调相位绿灯结束的时间按所述参考绿波车速对应到所述第一路口上时相对于所述第一路口的信号灯周期开始的时间的差，作为第四值；以及 将所述第三值和所述第四值中更小的一个确定为所述绿波带在所述第一路口的第一结束时间； 基于所述车辆的导航路径，确定所述车辆在空间上是否将行驶进入所述绿波带内； 基于所述绿波带在所述两个连续路口各自的开始时间和结束时间、所述参考绿波车速以及所述车辆的所述当前时刻，确定所述车辆在时间上是否满足行驶进入所述绿波带内的条件；以及 响应于确定所述车辆在空间上将行驶进入所述绿波带内且在时间上满足行驶进入所述绿波带内的条件，确定用于向所述车辆推荐的推荐绿波车速。

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