苏州微创畅行机器人有限公司李自汉获国家专利权
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龙图腾网获悉苏州微创畅行机器人有限公司申请的专利计算机可读存储介质及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116650126B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310658971.4，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权计算机可读存储介质及手术机器人系统是由李自汉;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;李涛设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本计算机可读存储介质及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种计算机可读存储介质及手术机器人系统，计算机可读存储介质上存储有程序，当所述程序被执行时执行：获取机械臂末端的第一目标物的中心轴线的当前位姿和随动平台上的第二目标物的中心轴线的当前位姿；根据第一目标物的中心轴线的当前位姿和第二目标物的中心轴线的当前位姿获取驱使随动平台运动的位姿调节机构的各个关节的目标位置；以及，控制位姿调节机构运动，使位姿调节机构的各个关节抵达对应的所述目标位置。将计算机可读存储介质应用于手术机器人系统时，可以自动地在调节随动平台的位姿以使得第一目标物和第二目标物保持在同轴的状态，且避免随动控制对机械臂所执行的手术操作造成干扰，提高手术安全性和可靠性。
本发明授权计算机可读存储介质及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序与手术操作同时执行，当所述程序被执行时，执行如下步骤： 获取连接于机械臂末端的第一目标物的中心轴线的当前位姿，以及获取固定于随动平台上的第二目标物的中心轴线的当前位姿；所述第二目标物用于与所述第一目标物同轴地配合； 根据所述第一目标物的中心轴线的当前位姿和所述第二目标物的中心轴线的当前位姿获取用于驱使所述随动平台运动的位姿调节机构的各个关节的目标位置；当所述位姿调节机构的各个关节位于对应的所述目标位置时，所述第一目标物与所述第二目标物同轴；以及， 控制所述位姿调节机构运动，以使所述位姿调节机构的各个关节抵达对应的所述目标位置。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州微创畅行机器人有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市苏州工业园区凤里街151号3号厂房部分区域；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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