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龙图腾网获悉东北大学秦皇岛分校申请的专利一种臂腕混合式上肢康复机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116650283B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310677238.7，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权一种臂腕混合式上肢康复机器人是由单泉;张顺;黄建聪;陈砚设计研发完成，并于2023-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种臂腕混合式上肢康复机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及康复辅助训练机械领域，具体为一种臂腕混合式上肢康复机器人。平面运动模块通过运动平台底部的上连接耳与翻转运动模块的电动推杆连接，平面运动模块的一侧底部通过轴承座与翻转运动模块上配套的旋转轴、第五轴承、第八轴承铰接，电动推杆升降驱动平面运动模块绕旋转轴摆动，完成肘关节屈曲伸展；外骨骼腕部模块通过腕关节基座安装于平面运动模块的末端执行器上，用于手掌握住的握柄安装于外骨骼腕部模块的内外旋构件上，通过外骨骼腕部模块使腕关节完成内旋外旋、掌屈背屈、挠偏尺偏，末端执行器具有2自由度，通过与外骨骼腕部模块的配合同时对患者整个上肢进行康复训练，实现多样的康复动作，满足不同患者的康复需求。

本发明授权一种臂腕混合式上肢康复机器人在权利要求书中公布了：1.一种臂腕混合式上肢康复机器人，其特征在于，由平面运动模块、翻转运动模块、外骨骼腕部模块三部分组成，平面运动模块通过运动平台底部的上连接耳与翻转运动模块的电动推杆连接，平面运动模块的一侧底部通过轴承座与翻转运动模块上配套的旋转轴、第五轴承、第八轴承铰接，电动推杆升降驱动平面运动模块绕旋转轴摆动，完成肘关节屈曲伸展；外骨骼腕部模块通过腕关节基座安装于平面运动模块的末端执行器上，用于手掌握住的握柄安装于外骨骼腕部模块的内外旋构件上，通过外骨骼腕部模块使腕关节完成内旋外旋、掌屈背屈、挠偏尺偏，末端执行器具有两自由度，且与外骨骼腕部模块配合； 外骨骼腕部模块包括：腕关节基座、手臂支撑、步进电机、第九轴承、挠尺偏构件、第一法兰盘、握柄、内外旋构件、第二法兰盘、第十轴承、第一移动槽、立板、圆盘、限位螺杆，具体结构如下： 手臂支撑通过螺栓与腕关节基座的上表面连接，腕关节基座的下表面与末端执行器的上表面相对应，外骨骼腕部模块通过腕关节基座与平面运动模块的末端执行器连接；腕关节基座上表面一侧相对平行一体设置立板，挠尺偏构件为凹型板状结构，挠尺偏构件的两个相对侧板端部分别位于立板内侧，挠尺偏构件的一个侧板通过螺栓与腕关节基座的一个立板连接； 圆盘设置于一个立板的外侧且通过螺栓与所述立板连接，步进电机的输出轴通过第九轴承与圆盘中心孔连接；挠尺偏构件的另一个侧板内侧设置第一法兰盘，第一法兰盘与挠尺偏构件、另一个立板通过螺钉固连，第一法兰盘中心轴与步进电机的输出轴连接，通过步进电机带动第一法兰盘、挠尺偏构件，实现挠尺偏构件的转动； 内外旋构件为凹型板状结构，内外旋构件的两个相对侧板之间安装握柄，内外旋构件的两个相对侧板上分别开设有腰圆形第一移动槽，握柄两端的限位螺杆插装于第一移动槽，握柄通过限位螺杆与第一移动槽呈滑动配合，内外旋构件的底板为圆盘形，其内侧通过螺钉安装第二法兰盘，第二法兰盘的中心轴穿过所述内外旋构件的底板，且与挠尺偏构件底板中心孔处安装的第十轴承连接，第二法兰盘的中心轴与第十轴承配合后，实现内外旋构件与挠尺偏构件的相对转动； 为了保证康复训练的安全性，内外旋构件与腕关节基座上的立板处设计有限位槽，其中：内外旋构件的圆盘形底板上开设有弧形第一限位槽，挠尺偏构件底板与第一限位槽对应面设有第一限位杆，通过第一限位槽限定第一限位杆的摆动范围，进一步限定内外旋构件的摆动角度；腕关节基座上的一个立板上开设有弧形第二限位槽，所述立板与第二限位槽对应面设有第二限位杆，通过第二限位槽限定第二限位杆的摆动范围，进一步限定挠尺偏构件的摆动角度。

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