买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国铁建重工集团股份有限公司申请的专利一种多关节臂架的位姿检测与控制装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116652942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310580242.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多关节臂架的位姿检测与控制装置和方法是由廖金军;祝爽;陈望;肖正航;蒋海华;易达云设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多关节臂架的位姿检测与控制装置和方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多关节臂架的位姿检测及控制装置和方法，该检测装置包括：多关节臂架包括多节臂架支臂，每节臂架支臂可绕上一节臂架支臂的末端相对旋转；包括激光测距仪、光电传感器和可调偏角反射镜；激光测距仪设置在臂架支臂的末端，且激光测距方向指向臂架支臂的根部的旋转中心；光电传感器安装在激光测距仪垂直于激光测距方向的侧方，且朝向臂架支臂并用于判断臂架支臂的挠度变形方向；可调偏角反射镜安装在臂架支臂的根部的旋转中心处且与旋转中心同轴。本发明可确定臂架支臂末端的实际位姿的精确值，并能快速和精确的实现位姿的精确控制。

本发明授权一种多关节臂架的位姿检测与控制装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种多关节臂架的位姿检测装置，所述多关节臂架包括多节臂架支臂4，每节臂架支臂4可绕上一节臂架支臂4的末端相对旋转；其特征在于，包括激光测距仪1和可调偏角反射镜3； 所述激光测距仪1设置在臂架支臂4的末端，且激光测距方向指向臂架支臂4的根部的旋转中心； 所述可调偏角反射镜3安装在臂架支臂4的根部的旋转中心处且与所述旋转中心同轴； 还包括光电传感器2和控制系统5，所述光电传感器2的数量为至少两个，所述至少两个的光电传感器2分别布设于在激光测距仪1垂直于激光测距方向的径向两侧，且朝向所述旋转中心，并用于判断所述臂架支臂4的挠度变形方向； 所述控制系统5分别与所述激光测距仪1、所述光电传感器2以及所述可调偏角反射镜3电性连接，并用于： 驱动臂架支臂4按预设角度旋转，根据光电传感器2的采集得到的臂架支臂4的挠度变形方向，控制可调偏角反射镜3朝向所述挠度变形方向的反方向进行偏角微调，以使得所述激光测距仪1接收到自身发射的测量光束； 当所述激光测距仪1接收到自己发射的测量光束时，读取可调偏角反射镜3的当前位置的角度信息和激光测距仪1测量得到的距离信息；得到臂架支臂4末端的实际位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国铁建重工集团股份有限公司，其通讯地址为：410100 湖南省长沙市长沙经济技术开发区东七线88号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。