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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种悬架控制系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116674334B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310658467.4，技术领域涉及：B60G17/018；该发明授权一种悬架控制系统及其控制方法是由汪若尘;苏兆睿;蒋俞;丁仁凯;汤佳佳;师旭焕设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种悬架控制系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种悬架控制系统及其控制方法，悬架控制系统包括悬架系统、模糊自适应PID控制器、磁流变阻尼力限制器、磁流变阻尼器控制器和惯容系数调节单元，惯容器为可变惯容惯容器；簧载质量加速度传感器将信号传送给模糊控制器得到目标阻尼力，并将该力通过磁流变阻尼力限制器后输入至磁流变阻尼器控制器，磁流变阻尼器控制器向悬架系统提供实际阻尼力；通过设计最优控制器，对非簧载质量加速度xt”、位移xt‑xb、xb‑xr以及实际阻尼力进行加权处理，得到当前路面情况下最优惯容系数。本系统及方法能将车轮共振转化为惯容器的共振，其控制方法利于不同路况条件下单独控制惯容系数，并能与磁流变阻尼器进行联合控制，实时调节参数，实现全路况系统综合性能最优。

本发明授权一种悬架控制系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种悬架控制系统，其特征在于，包括 悬架系统，所述悬架系统包括并联在非簧载质量5与轮胎等效弹簧9之间的惯容器6、弹簧7、阻尼器8，以及并联在非簧载质量5和簧载质量1之间的悬架弹簧2、零磁场阻尼3、磁流变阻尼器4；所述惯容器6为可变惯容惯容器； 模糊自适应PID控制器，所述模糊自适应PID控制器接收悬架系统中簧载质量上的车体垂直振动加速度；所述模糊自适应PID控制器内对、、这3个参数进行实时非线性调节计算出期望阻尼力；所述模糊自适应PID控制器中3个参数的自调整公式分别表示为：； 其中，、、为模糊自适应PID控制器的参数；、、为标准PID控制器的参数；为PID控制器的调节量；为模糊自适应PID控制器的修正系数； 将悬架系统的状态误差和状态误差的变化率作为模糊自适应PID控制器的输入； 考虑标准PID控制器中这3个参数之间的相互影响及制约关系，对应不同的状态误差e和状态误差的变化率ec，故PID控制器参数整定原则，具体如下的： ，说明系统状态误差在向绝对值增大的方向变化； 若，说明误差在向绝对值减小的方向变化，时的要大于的，且时的值也要小于时的值，同时为了防止微分饱和，避免系统响应出现较大的超调，应去掉微分作用，即； 所述模糊自适应PID控制器中的2个输入量均采用7个模糊语言子集来描述，分别为负大NB、负中NM、负小NS、零ZO、正小PS、正中PM、正大PB；同时，模糊控制器的3个输出量也采用7个模糊语言子集来描述，表示为负大NB、负中NM、负小NS、零ZO、正小PS、正中PM、正大PB，基本论域为归一化后的区间[-1,1]； 磁流变阻尼力限制器，所述磁流变阻尼力限制器接收模糊自适应PID控制器输出的期望阻尼力，在磁流变阻尼力限制器内进行阻尼力的限制处理输出限制后的期望阻尼力； 磁流变阻尼器控制器，所述磁流变阻尼器控制器限制后的期望阻尼力，根据限制后的期望阻尼力输出实际阻尼力至悬架系统的磁流变阻尼器4； 惯容系数调节单元，所述惯容系数调节单元包括路况识别单元和最优控制器，所述路况识别单元用于获取非簧载质量加速度、位移、，为非簧载质量位移，为惯容器位移，为路面激励；最优控制器获取、、以及实际阻尼力，并对、、、实际阻尼力这4个参量的平方进行加权得到当前路面情况下最优惯容系数输送给惯容器，实现惯容器惯容系数的调节。

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