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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于货车右转内轮差盲区占用空间预测的交叉口行人安全评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116682285B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310731125.0，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种基于货车右转内轮差盲区占用空间预测的交叉口行人安全评估方法是由陈龙;王歆叶;熊晓夏;李祎承;刘擎超;蔡英凤;王海设计研发完成，并于2023-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于货车右转内轮差盲区占用空间预测的交叉口行人安全评估方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于货车右转内轮差盲区占用空间预测的交叉口行人安全评估方法，构建货车径向分布模型和转向角度分布模型，预测时间间隔T内货车运动可达位置，由货车运动可达位置预测货车右转内轮差盲区的占用空间；构建行人径向分布模型和转向角度分布模型，预测时间间隔T内行人运动可达位置，由行人运动可达位置预测行人运动占用空间；基于货车右转内轮差盲区占用空间和行人运动占用空间对行人出现在货车内轮差盲区内进行预测，评估基于货车右转内轮差盲区的货车‑行人碰撞风险。本发明降低由于驾驶员反应速度慢或传感器灵敏度低所带来的安全隐患。

本发明授权一种基于货车右转内轮差盲区占用空间预测的交叉口行人安全评估方法在权利要求书中公布了：1.一种基于货车右转内轮差盲区占用空间预测的交叉口行人安全评估方法，其特征在于： 构建货车径向分布模型和转向角度分布模型，预测当前时刻t起时间间隔T内货车运动可达位置；由货车运动可达位置预测货车右转内轮差盲区的占用空间； 构建行人径向分布模型和转向角度分布模型，预测当前时刻t起时间间隔T内行人运动可达位置；由行人运动可达位置预测行人运动占用空间； 基于所述货车右转内轮差盲区占用空间和行人运动占用空间评估基于货车右转内轮差盲区的货车-行人碰撞风险； 所述货车-行人碰撞风险概率为： 其中，S∩H表示货车右转内轮差盲区的占用空间S与行人运动占用空间H的交集，x′i为交叉口区域内的任一点，PtD′i,θ′i丨vt,at,ψ′t表示x′i在时间间隔T后被货车占用的概率，PptD′pi,Δθ′pi丨vpt表示x′i在时间间隔T后被行人占用的概率，D′i、θ′i为x′i相对当前时刻货车位置的径向距离和转向角度，vt表示当前时刻t货车的速度，at表示当前时刻t货车的加速度，Ψ′t为当前时刻t货车的横摆角速度，D′pi、Δθ′pi为x′i相对当前时刻t行人位置的径向距离和转向角度，vpt为当前时刻t所对应的行人速度； 货车运动可达位置满足的概率模型为： PtDactualt,θactualt丨vt,at,ψ′t＝PDactualt丨vt,atPθactualt丨vt,at,ψ′t 其中：Dactualt表示货车从当前时刻t起、时间间隔T内行驶距离的真实值，θactualt表示货车从当前时刻t起、时间间隔T内转向角度的真实值，PDactualt丨vt,at表示货车径向分布模型，Pθactualt丨vt,at,ψ′t表示货车转向角度分布模型； 所述内轮差盲区定义为：由时间间隔T内货车内侧前后轮轨迹、当前时刻货车内侧边缘和可达位置货车内侧边缘所围成的区域； 货车右转内轮差盲区的占用空间为位于盲区内的概率不小于最小概率阈值的位置点集合： S＝{x′i丨ptx′i≥Pmin} 其中：Pmin为最小概率阈值，ptx′i表示x′i位于货车行驶盲区内的概率，且： 其中，为0-1判别函数，当点x′i位于内轮差盲区内时，该函数值取1，否则取0；D′2、θ′2表示时间间隔T后货车位置x′2相对当前时刻t货车位置的径向距离和转向角度；货车可达位置集合A＝{x′丨PD′,θ′丨v,a,ψ′≥Pmin}。

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