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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种车辆换道避障方法、系统、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116714578B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310695170.5，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种车辆换道避障方法、系统、装置及存储介质是由付翔;王文举;王佳;裴超;王纪杰设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆换道避障方法、系统、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种车辆换道避障方法、系统、装置及存储介质，应用于车辆控制技术领域，能够实现车辆换道避障自动控制，提高换道避障稳定性和可靠性，减少车辆碰撞事故发生概率。该方法包括：构建轮毂电机车辆动力学模型；根据本车与前车的运动关系构建安全距离模型，以构建换道风险预测模型；当确定换道避障介入，通过预设多项式拟合换道路径得到最优避障轨迹；构建横向位移跟踪控制器，以预测本车的预设运动数据；构建优化积分滑膜控制器，以计算期望附加横摆力矩；构建纵向车速自适应模糊控制器，以计算得到期望纵向加速度；根据最优避障轨迹、期望附加横摆力矩以及期望纵向加速度结合预设运动数据对轮毂电机力矩进行调节。

本发明授权一种车辆换道避障方法、系统、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆换道避障方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建轮毂电机车辆动力学模型； 根据本车与前车的运动关系，构建安全距离模型； 根据所述安全距离模型构建换道风险预测模型； 当通过所述换道风险预测模型确定换道避障介入，通过预设多项式拟合换道路径，得到最优避障轨迹； 根据所述轮毂电机车辆动力学模型构建横向位移跟踪控制器，通过所述横向位移跟踪控制器预测所述本车的预设运动数据；其中，所述预设运动数据包括横向位移和航向角； 根据所述轮毂电机车辆动力学模型构建优化积分滑膜控制器，通过所述优化积分滑膜控制器计算期望附加横摆力矩；其中，所述期望附加横摆力矩为所述本车进行稳态转向所需的附加横摆力矩； 构建纵向车速自适应模糊控制器，通过所述纵向车速自适应模糊控制器计算得到期望纵向加速度； 根据所述最优避障轨迹、所述期望附加横摆力矩以及所述期望纵向加速度结合所述预设运动数据对轮毂电机力矩进行调节； 所述根据所述安全距离模型构建换道风险预测模型，包括： 根据所述安全距离模型通过双重模糊推理算法，构建双模糊动态辨识风险预测模型；其中，所述双模糊动态辨识风险预测模型包括上模糊识别层和下模糊识别层，所述上模糊识别层用于识别第一车道的车辆与所述本车的运动关系得到上层模糊输出量，所述下模糊识别层用于识别所述本车和所述前车的预设状态参数，根据所述上层模糊输出量以及所述预设状态参数，预测得到换道避障介入因子。

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