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龙图腾网获悉深圳惟德精准医疗科技有限公司申请的专利配准方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116725664B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210199848.6，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权配准方法及相关装置是由谢卫国;叶宗州;张旭;高金兴设计研发完成，并于2022-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本配准方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种配准方法及相关装置，先确定光学测量设备在第一参考时刻准确采集的N个标记物的N个第一参考坐标，在晚于该第一参考时刻的第一时刻采集到的K个第一坐标的数量K小于N的情况下，即标记物被遮挡的情况下，分别从K个第一坐标和N个第一参考坐标中选取相同数量即M个的坐标进行配准，在配准成功的情况下，将得到的第一配准矩阵作为上述K个第一坐标和上述N个标记物之间的配准矩阵，可以节约配准过程花费的时间、提高配准效率和准确率，进而提高手术导航实时更新的频率。

本发明授权配准方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种配准方法，其特征在于，所述方法包括： 确定N个第一参考坐标，所述N个第一参考坐标为光学测量设备在第一参考时刻采集的N个标记物的坐标，所述N为大于或等于3的整数； 获取K个第一坐标，所述K个第一坐标是根据所述光学测量设备在第一时刻采集的所述N个标记物的坐标确定的，所述第一时刻晚于所述第一参考时刻，所述K为大于或等于3的整数；所述获取K个第一坐标，包括：获取H个原始第一坐标，所述H个原始第一坐标为所述光学测量设备在所述第一时刻采集的所述N个标记物的坐标，所述H为大于所述K的整数；从所述H个原始第一坐标确定出所述K个第一坐标，第一平面与第二平面之间的夹角小于或等于第二阈值，所述第一平面是根据所述K个第一坐标中的三个坐标得到的，第二平面是根据所述N个第一参考坐标中的三个坐标得到的； 在所述K小于所述N的情况下，基于配准算法对M个第一参考坐标和M个第一坐标进行配准处理，所述M个第一参考坐标是从所述N个第一参考坐标中选取的，所述M个第一坐标是从所述K个第一坐标中选取的，所述M为大于或等于3的整数； 在所述配准处理的结果为配准成功的情况下，将第一配准矩阵作为所述K个第一坐标与所述N个第一参考坐标之间的配准矩阵，所述第一配准矩阵通过所述配准处理得到，且为所述M个第一参考坐标和所述M个第一坐标之间的配准矩阵。

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