买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种不良光照场景下的智能驾驶可解释多模态感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116958922B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310770675.3，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种不良光照场景下的智能驾驶可解释多模态感知方法是由张新钰;沈思甜;李骏;张世焱;国纪龙;吴凡设计研发完成，并于2023-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种不良光照场景下的智能驾驶可解释多模态感知方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种不良光照场景下的智能驾驶可解释多模态感知方法，涉及智能驾驶技术领域，所述方法包括：获取目标场景的RGB图像以及3D点云数据；利用预先训练完成的第一信源编码模型对3D点云数据进行压缩处理，得到压缩后的3D点云数据；利用预先训练完成的第二信源编码模型对RGB图像进行压缩，得到压缩后的RGB图像；利用预先训练完成的基于多头注意力机制的多模态融合模型对压缩后的3D点云数据和压缩后的RGB图像进行融合处理，得到融合特征；将融合特征与压缩后的3D点云数据的第一点云特征进行相加，得到第二点云特征；利用三维检测头对第二点云特征进行处理，得到目标检测结果。本申请提高了车辆遮挡以及光线骤变等特殊场景下的目标检测的精度。

本发明授权一种不良光照场景下的智能驾驶可解释多模态感知方法在权利要求书中公布了：1.一种不良光照场景下的智能驾驶可解释多模态感知方法，其特征在于，包括： 获取目标场景的RGB图像以及3D点云数据； 利用预先训练完成的第一信源编码模型对3D点云数据进行压缩处理，得到压缩后的3D点云数据；利用预先训练完成的第二信源编码模型对RGB图像进行压缩，得到压缩后的RGB图像； 利用预先训练完成的基于多头注意力机制的多模态融合模型对压缩后的3D点云数据和压缩后的RGB图像进行融合处理，得到融合特征；包括： 利用点云特征提取模块对压缩后的3D点云数据进行处理，得到第一点云特征；利用图像特征提取模块对压缩后的RGB图像进行处理，得到图像特征； 利用第一归一化层对第一点云特征进行处理，得到归一化的第一点云特征；利用第二归一化层对图像特征进行处理，得到归一化的图像特征； 利用第一拼接单元对归一化的第一点云特征和归一化的图像特征进行拼接得到第一拼接特征，对归一化的图像特征和归一化的第一点云特征进行拼接得到第二拼接特征； 利用多头注意力处理单元对归一化的第一点云特征、第一拼接特征和第二拼接特征进行处理，得到第一注意力特征矩阵和第二注意力特征矩阵； 利用第一提取分支对第一注意力特征矩阵进行处理，得到叠加不同层次的语义信息的第一注意力特征图；利用第二提取分支对第二注意力特征矩阵进行处理，得到叠加不同层次的语义信息的第二注意力特征图； 利用第二拼接单元对叠加不同层次的语义信息的第一注意力特征图和叠加不同层次的语义信息的第二注意力特征图进行处理，得到局部融合特征图； 利用全连接层对局部融合特征图进行处理，得到最终的融合特征； 将融合特征与压缩后的3D点云数据的第一点云特征进行相加，得到第二点云特征； 利用三维检测头对第二点云特征进行处理，得到目标检测结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。