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龙图腾网获悉西南科技大学申请的专利无系留仿蛇缠绕式柔性爬管机器人及应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117146100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311116227.8，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权无系留仿蛇缠绕式柔性爬管机器人及应用是由臧红彬;王文蔚;彭铄琛;彭吉涛;王志茂设计研发完成，并于2023-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本无系留仿蛇缠绕式柔性爬管机器人及应用在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无系留仿蛇缠绕式柔性爬管机器人及应用，目的在于解决现有刚性爬行机器人存在结构复杂，体积较大，在某些应用场合，使用受限的问题。受树栖蛇缠绕爬行运动的启发，将蛇的运动简化为三个部分，进而提出本申请的无系留仿蛇缠绕式柔性爬管机器人。其主体结构包括躯体伸缩致动单元，设置在躯体伸缩致动单元两端的柔性抓握致动单元。该结构中，将两个柔性抓握致动单元作为头部和尾部，一个躯体伸缩致动单元作为身体。本发明通过自身携带的移动电源驱动柔性机器人本体，实现无系留驱动，并且通过柔性抓握致动单元绕第一定位孔旋转，形成另一种爬行形态，实现在管内爬行的功能，为未来管外管内爬行柔性机器人的研制提供了一种新方法。

本发明授权无系留仿蛇缠绕式柔性爬管机器人及应用在权利要求书中公布了：1.无系留仿蛇缠绕式柔性爬管机器人，其特征在于，包括柔性抓握致动单元、躯体伸缩致动单元、控制单元，所述柔性抓握致动单元为一组； 所述柔性抓握致动单元包括致动电机、固定盘、致动绞线圆盘、定位件、线性弹性支撑件、线盘组件、致动线性驱动件、第一导向件、第二导向件，所述第一导向件、第二导向件分别为N个；所述线盘组件包括末端连接线盘、中段连接线盘，中段连接线盘为N个，中段连接线盘上设置有第一连接孔、第二连接孔；N为自然数，且N≥2； 所述致动电机与固定盘相连且固定盘能为致动电机提供支撑，所述固定盘上设置有与致动电机相配合的第一通孔且致动电机的转轴能穿过第一通孔，所述致动绞线圆盘设置在致动电机的转轴上且致动电机能带动致动绞线圆盘转动； 所述定位件与固定盘相连且固定盘能为定位件提供支撑，所述定位件上设置有与线性弹性支撑件相配合的第一定位孔；所述线性弹性支撑件的一端与末端连接线盘相连，所述线性弹性支撑件依次穿过中段连接线盘上的第一连接孔，所述线性弹性支撑件的另一端与第一定位孔相连；所述线性弹性支撑件呈螺旋弹簧状，所述中段连接线盘依次设置在定位件与末端连接线盘之间； 所述致动线性驱动件位于线性弹性支撑件内侧；所述致动线性驱动件的一端与末端连接线盘相连，所述致动线性驱动件依次穿过中段连接线盘上的第二连接孔，所述致动线性驱动件的另一端与致动绞线圆盘相连； 所述第一导向件、第二导向件分别为采用柔性材料制成的套筒，第一导向件的长度大于第二导向件的长度；所述线性弹性支撑件穿过第一导向件，所述第一导向件分别位于末端连接线盘与其相邻的中段连接线盘之间、相邻两个中段连接线盘之间；所述致动线性驱动件穿过第二导向件，所述第二导向件分别位于末端连接线盘与其相邻的中段连接线盘之间、相邻两个中段连接线盘之间； 所述末端连接线盘、线性弹性支撑件、第一导向件、致动线性驱动件、第二导向件、中段连接线盘共同构成螺旋型驱动爪； 所述躯体伸缩致动单元包括伸缩弹簧、伸缩线性驱动件、伸缩驱动机构、线性驱动件限位圆盘，所述伸缩弹簧的两端分别与柔性抓握致动单元相连且两个柔性抓握致动单元通过伸缩弹簧能相对靠拢或分开； 所述伸缩驱动机构包括伸缩电机、伸缩减速器、与伸缩减速器相配合的伸缩绞线圆盘，所述伸缩减速器与伸缩电机的转轴相连，所述伸缩绞线圆盘设置在伸缩减速器的输出轴上； 将两个柔性抓握致动单元的致动电机分别记为第一致动电机、第二致动电机；所述伸缩电机与第一致动电机相连且第一致动电机能为伸缩电机提供支撑； 所述线性驱动件限位圆盘为B个，B为自然数且B≥3；所述线性驱动件限位圆盘等距离分布在伸缩电机与第二致动电机之间，两端的线性驱动件限位圆盘分别与伸缩电机、第二致动电机相连；所述线性驱动件限位圆盘上设置有与伸缩线性驱动件相配合的中心小孔； 所述伸缩线性驱动件的一端与伸缩电机上的伸缩绞线圆盘相连，所述伸缩线性驱动件的另一端依次穿过线性驱动件限位圆盘上的中心小孔并与第二致动电机相连且伸缩电机通过正向或反向转动能带动伸缩线性驱动件收拢或张开以实现两个柔性抓握致动单元的靠拢或分离； 所述致动电机、伸缩电机分别与控制单元相连。

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