北京纳通医用机器人科技有限公司李纪庆获国家专利权
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龙图腾网获悉北京纳通医用机器人科技有限公司申请的专利末端工具监控方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117582292B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311344569.5，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权末端工具监控方法、装置、设备及存储介质是由李纪庆;叶根;谭润菲设计研发完成，并于2023-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本末端工具监控方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种末端工具监控方法、装置、设备及存储介质。获取待磨削骨骼的骨骼参数、末端工具的工具参数以及末端工具的限制边界的边界参数；基于骨骼参数、工具参数以及边界参数，确定末端工具的监控点位置；根据监控点位置，在末端工具对待磨削骨骼磨削时进行监控。由此，对于不同的待磨削骨骼，根据不同的待磨削骨骼各自的骨骼参数，自适应的确定不同骨骼各自对应的监控点位置并进行监控，以免误伤到待磨削骨骼旁边的其他骨骼以及对待磨削骨骼进行最大程度的磨削，因此，保证了骨骼磨削过程的安全性和灵活性。
本发明授权末端工具监控方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种末端工具监控装置，其特征在于，包括： 参数获取模块，用于获取待磨削骨骼的骨骼参数、末端工具的工具参数以及所述末端工具的限制边界的边界参数； 位置确定模块，用于基于所述骨骼参数、所述工具参数以及所述边界参数，确定所述末端工具的监控点位置； 监控模块，用于根据所述监控点位置，在所述末端工具对所述待磨削骨骼磨削时进行监控； 所述位置确定模块，包括： 计算单元，用于基于所述骨骼参数、所述工具参数以及所述边界参数，计算所述末端工具的最大移动距离； 确定单元，用于根据所述最大移动距离和所述工具参数中的旋转中心位置，确定所述末端工具的监控点位置； 所述确定单元，用于： 确定所述末端工具上第一尖端点的初始位置； 以所述旋转中心位置为起点，沿着所述初始位置指向所述旋转中心位置的方向，确定所述最大移动距离对应的位置，并将所述最大移动距离对应的位置作为所述监控点位置。
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