深圳优艾智合机器人科技有限公司赵万秋获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳优艾智合机器人科技有限公司申请的专利机械臂的控制方法、货架操作设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117602253B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311444092.8，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权机械臂的控制方法、货架操作设备及存储介质是由赵万秋;边旭;张鹏飞;黎江华;张灵威设计研发完成，并于2023-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂的控制方法、货架操作设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机械臂技术领域，提供一种机械臂控制方法、货架操作设备及存储介质，方法包括：获取货架上的标签与所述货架上的目标储位的位姿关系；获取机械臂对所述标签进行拍摄得到的图像，根据拍摄得到的图像确定当前所述标签与所述机械臂的机械臂基的位姿关系；根据所述标签与所述目标储位的位姿关系，以及当前所述标签与所述机械臂基的位姿关系，确定所述目标储位相对于所述机械臂的取放点位姿；根据所述目标储位相对于所述机械臂的取放点位姿，控制所述机械臂将末端向所述取放点位姿移动。本申请基于标签与目标储位的位姿关系，准确的确定所述目标储位相对于所述机械臂的取放点位姿，提高了货架操作设备的阵列拿取的精度。
本发明授权机械臂的控制方法、货架操作设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取货架上的标签与机械臂的机械臂基的第一位姿关系； 获取所述机械臂的末端位于所述货架上的目标储位的目标位姿时，所述机械臂的末端与所述机械臂基的第二位姿关系； 根据所述机械臂的末端与所述机械臂基的第二位姿关系，确定所述目标储位与所述机械臂基的第三位姿关系； 基于预设的位姿变换关系式，根据所述第一位姿关系和所述第三位姿关系，确定所述标签与所述目标储位的位姿关系； 获取机械臂对所述标签进行拍摄得到的图像，根据拍摄得到的图像确定当前所述标签与所述机械臂的机械臂基的位姿关系； 根据所述标签与所述目标储位的位姿关系，以及当前所述标签与所述机械臂基的位姿关系，确定所述目标储位相对于所述机械臂基的取放点位姿； 根据所述目标储位相对于所述机械臂基的取放点位姿，控制所述机械臂将末端向所述取放点位姿移动。
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