买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉同济大学申请的专利局部通信下基于动态组网的区域覆盖路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117707137B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311502769.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权局部通信下基于动态组网的区域覆盖路径规划方法是由张军旗;韩彬彬;王成;邓蓉;臧笛;张志明;刘春梅设计研发完成，并于2023-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本局部通信下基于动态组网的区域覆盖路径规划方法在说明书摘要公布了：局部通信下基于动态组网的区域覆盖路径规划方法，包括步骤：初始化N个机器人的位置，相互间可以通信，同时在覆盖区域外设置一虚拟位置；在每次迭代周期中，所有机器人会同步完成向各自的下一个目标邻居点移动；判断是否所有机器人都已移动，若是，则重置所有机器人的移动状态，本次迭代周期结束；否则，判断是否存在陷入“死锁”的机器人，若存在，则进行“死锁”解除，当所有陷入“死锁”的机器人均完成向目标邻居点移动后，本次迭代周期结束。重复上述机器人移动迭代周期，直至迭代次数达到预设值或所有环境区域均已覆盖。该方法可以在通信受限的无障碍物环境下，有效地实时响应环境待覆盖区域变化，以最小的成本实现区域完全覆盖。

本发明授权局部通信下基于动态组网的区域覆盖路径规划方法在权利要求书中公布了：1.局部通信下基于动态组网的区域覆盖路径规划方法，其特征在于，包括步骤： 步骤1：建立搜索环境，初始化群体机器人； 步骤2：计算每一个机器人的待选择邻居点； 步骤3：基于已移动机器人群体通信范围，获取尚未移动机器人的可选择邻居点； 步骤4：对于步骤3得到的可选择邻居点，分别计算其捕食回避奖励； 步骤5：对于步骤3得到的可选择邻居点，分别计算其直线运动奖励； 步骤6：对于步骤3得到的可选择邻居点，分别计算其边界覆盖奖励； 步骤7：根据步骤4-6分别计算得出的奖励值分量，计算邻居点的总收益； 步骤8：对在本次迭代中尚未移动的机器人，根据步骤7分别计算得出的各邻居点的总收益，选择最大收益值对应的邻居点为迭代周期中对应机器人的移动目标，并设置机器人移动状态； 步骤9：在本次迭代周期中，重复步骤3-8，直至所有机器人均已移动或存在陷入“死锁”的机器人； 步骤10：若所有机器人均已移动，则本次迭代结束，重置所有机器人状态；若存在“死锁”的机器人，则进行“死锁”解除，本次迭代结束； 步骤11：若当前迭代次数达到预设值或所有环境区域均已覆盖，则执行步骤12，否则执行步骤2； 步骤12：输出各机器人的移动覆盖路径； 在步骤10中，对于存在陷入“死锁”的机器人，包括三种情况： 情况一：所有机器人没有任何可选择邻居点，其所有邻居点均已被覆盖； 情况二：存在部分机器人没有任何可选择邻居点，其所有邻居点均已被覆盖； 情况三：部分机器人周围虽有未被覆盖邻居点，但由于通信约束的限制，其跟随的机器人的移动方向导致其只能按相同的方向移动到特定的邻居点，而该邻居点已被自身或其它机器人覆盖，从而导致该机器人没有可选择点，被动陷入“死锁”状态； 针对情况一，采用A*算法来确定到未覆盖区域的适当回溯点，首先将当前位置置入开放列表中，并重复以下过程：判断是否区域覆盖已完成或到达回溯点，若是，则算法结束；否则，根据步骤2中的公式计算获取当前位置的所有可到达邻居点并置入开放列表中，之后，根据步骤7中的公式可分别计算到达各目标点的代价值，取其中最小代价值对应的目标点为当前位置，并将该目标点置入关闭列表中；最终，当机器人到达位置，其邻居目标点尚未覆盖时，此时即为回溯点，中的目标点序列即为移动路径，路径规划完成； 针对情况二和情况三，当部分机器人陷入死锁状态时，采用跟随逃离机制以实现尽快到达回溯点的同时维持通信网络的不中断。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学，其通讯地址为：200092 上海市杨浦区四平路1239号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。