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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于车路协同的过渡场景下高精度定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120195710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510203466.X，技术领域涉及：G01S19/43；该发明授权一种基于车路协同的过渡场景下高精度定位方法是由李祎承;高超俊;蒋金;蔡英凤;王海;陈龙设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车路协同的过渡场景下高精度定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于车路协同的过渡场景下高精度定位方法，首先，利用车载相机对车辆行驶前方道路场景拍照获取待匹配图像，利用GNSS接收器获取车辆端基于GNSS信号的定位输出结果，利用路侧端相机获取基于路侧端视觉定位输出结果；其次，构建过渡场景数据库；再基于待匹配图像，通过全局特征匹配和局部特征匹配相结合的方式对过渡场景进行识别；最后，在过渡场景区域，将车辆端基于GNSS信号的定位输出结果与基于路侧端视觉定位输出结果进行平滑切换。本发明针对过渡场景传统定位方式的不足提供了一种新的解决方案，能够有效解决当下过渡场景定位精度不足的问题，确保了智能汽车行驶过程中轨迹的连续性和平滑性，具有广阔的市场前景。

本发明授权一种基于车路协同的过渡场景下高精度定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车路协同的过渡场景下高精度定位方法，其特征在于： 首先，利用车载相机对车辆行驶前方道路场景拍照获取待匹配图像，利用GNSS接收器获取车辆端基于GNSS信号的定位输出结果，利用路侧端相机获取基于路侧端视觉定位输出结果； 其次，构建过渡场景数据库；再基于待匹配图像，通过全局特征匹配和局部特征匹配相结合的方式对过渡场景进行识别；具体包括： 所述全局特征匹配的过程具体为：首先计算待匹配图像的全局特征描述符与过渡场景数据库中图像的全局特征描述符之间的欧式距离；再依次比较待匹配图像与过渡场景数据库中的全部图像的欧氏距离，以得到图像间相似度的对比；最后，选择相似度最高的前N幅图像作为全局特征匹配结果； 所述局部特征匹配的过程具体为：首先，局部特征匹配是在全局特征匹配结果上进行的精确匹配，设是过渡场景数据库中与待匹配图像相似度最高的一幅候选图像，在过渡场景数据库中选取周围临近的八张图片作为精确匹配定位的搜索空间，所有局部特征匹配的搜索空间S有9N张图像；其次，通过计算待匹配图像的局部特征描述符与搜索空间S中图像的局部特征描述符之间的海明距离来描述最相似匹配；最后，将匹配成功的图像按局部特征描述符匹配正确的点对数量降序排列生成节点集； 选取过渡场景数据库中与Q1节点相对应的采样点位置及其最临近的八邻域位置信息，通过加权融合获得基于车路协同的车辆定位信息xl，yl，其计算公式为： 式中，n表示Q1节点及其最邻近的八邻域位置信息编号，n=1,2,...,9，表示加权系数，xn表示数据库中图像采样点的横坐标，yn表示数据库中图像采样点的纵坐标，，qn表示临近权重系数，λ为经验参数，0λ1，Kn表示图像匹配点对数； 最后，在过渡场景区域，将车辆端基于GNSS信号的定位输出结果与基于路侧端视觉定位输出结果进行平滑切换。

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