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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于低轨卫星辅助的多源数据融合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120195712B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510469928.2，技术领域涉及：G01S19/45；该发明授权一种基于低轨卫星辅助的多源数据融合定位方法是由李祎承;高超俊;孙姜岚;蔡英凤;王海;刘泽;陈龙;蒋金设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于低轨卫星辅助的多源数据融合定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于低轨卫星辅助的多源数据融合定位方法，利用车辆安装的LiDAR、IMU和ODO获取车辆周围环境的三维空间信息、车辆数据；对IMU和ODO测量得到的车辆数据进行预积分计算，得到车辆的运动估计信息；利用运动估计信息对激光点云数据进行运动补偿，将补偿后的激光点云数据作特征提取和匹配，计算出车辆的相对位姿信息；利用低轨卫星获取车辆在城市峡谷类复杂场景中的全局位置信息，将该全局位置信息与运动估计信息、相对位姿信息融合，通过图优化的方法实现车辆在城市峡谷类场景中的高精度定位。

本发明授权一种基于低轨卫星辅助的多源数据融合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于低轨卫星辅助的多源数据融合定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，利用车辆安装的LiDAR、IMU和ODO获取车辆周围环境的三维空间信息、车辆数据； 步骤2，对IMU和ODO测量得到的车辆数据进行预积分计算，得到车辆的运动估计信息；预积分计算包括：分别对IMU测量的加速度和角速度、ODO测量的位移和速度进行预积分计算，通过EKF算法将IMU和ODO的预积分结果进行融合，得到车辆运动估计信息，车辆运动估计信息记为，包括车辆的当前位置、速度和姿态； 步骤3，利用运动估计信息对激光点云数据进行运动补偿，将补偿后的激光点云数据作特征提取和匹配，计算出车辆的相对位姿信息； 步骤4，利用低轨卫星获取车辆在城市峡谷类复杂场景中的全局位置信息，将该全局位置信息与运动估计信息、相对位姿信息融合，通过图优化的方法实现车辆在城市峡谷类场景中的高精度定位； 图优化过程中，将低轨卫星提供的全局位置信息作为全局约束条件，与车辆的运动估计信息和相对位姿信息融合来构建目标函数，通过最小化观测误差来优化车辆的位姿估计，记为： ； 式中，是预测的状态向量，是卡尔曼增益，是观测值，是非线性观测函数； 观测误差的计算公式表示如下： ； 式中，和分别是车辆在图优化过程中的位置和姿态，是低轨卫星提供的全局位置信息，是IMU提供的姿态信息。

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