买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利基于事件触发的航天器姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120295356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510348987.4，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权基于事件触发的航天器姿态控制方法是由张颖;李惜诺;吴爱国;李志;黄芩设计研发完成，并于2025-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于事件触发的航天器姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态阈值触发的航天器有限时间滑模姿态控制方法，首先，通过基于四元数的运动学和动力学模型，建立航天器的姿态跟踪误差模型。接着，设计了一种有限时间非奇异滑模面，并结合模糊逻辑系统对系统中的集中扰动进行近似处理，提升系统的抗干扰能力和控制精度。最后，通过动态阈值触发机制，设计有限时间姿态跟踪控制器，仅在系统状态变化达到预设阈值时触发控制更新，显著降低通信和计算负担，确保系统在有限时间内收敛并保持稳定。本发明通过引入动态阈值触发机制和有限时间滑模控制技术，简化控制更新频率，结合模糊逻辑系统实现对集中扰动的精确处理，从而提高系统的控制精度和稳定性，为航天器姿态控制提供坚实的技术支持。

本发明授权基于事件触发的航天器姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发的航天器姿态控制方法，其特征在于所述方法包括如下步骤： 步骤一、基于四元数建立航天器模型，定义姿态跟踪误差和角速度跟踪误差，将航天器模型转换为跟踪误差模型； 步骤二、设计滑模面S，保证当滑模面S＝0时姿态跟踪误差qev能够在有限时间内收敛到原点； 步骤三、针对模型中的集中扰动，利用模糊逻辑系统对其进行近似，具体步骤如下： 步骤三一、对步骤二中的滑模面S进行求导，得到系统中的集中扰动Υ： 其中，Γ＝diagΓ1,Γ2,Γ3，i＝1,2,3，为系统的集中扰动，ψ为辅助变量； 步骤三二、针对步骤三一中得到的集中扰动Υ，利用模糊逻辑系统对其进行近似： ΥS＝θSTΦS 其中，S为输入向量，ΦS为模糊基函数，θS为ΥS在ΦS下的对应坐标； 步骤四、设计动态事件触发机制，在此基础上设计航天器有限时间姿态跟踪控制器，保证系统能够在有限时间内收敛，具体步骤如下： 步骤四一、假设航天器状态的第k个采样点为tk，那么第k+1个采样点为tk+1，定义测量误差eS＝St-Stk，eF＝Ft-Ftk，St和Stk分别表示S在t和t时刻时的值，Ft和Ft分别表示F在t和t时刻时的值，动态阈值触发的触发条件为： k+1＝inf{t|||e||≥α||S||+γ+ht或||e||≥α||S｜|+γ+ht} 其中，α,α∈0,1，γ,γ≥0，H·,H·为局部Lipchitz连续k函数； 步骤四二、在步骤四一的基础上，设计有限时间控制器τ： 其中，分别为S,θ,F的估计值，θt表示θ在t时刻时的值，k0； 步骤四三、定义Lyapunov函数V＝V+V 其中，为模糊权重与的误差，的更新律为： 其中β0； 步骤五、将事件触发机制与有限时间控制器结合，构成系统的闭环控制结构，在该闭环系统中，有限时间控制器保证航天器跟踪目标姿态，事件触发机制得到航天器的实际控制力矩，实现对航天器姿态的稳定控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)，其通讯地址为：518055 广东省深圳市桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。