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龙图腾网获悉青岛港国际股份有限公司;青岛新前湾集装箱码头有限责任公司申请的专利一种自动化码头运输区域AGV控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120540297B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510612210.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自动化码头运输区域AGV控制方法、系统、设备及介质是由李永翠;陈强;刘耀徽;李波;张晓;韩锐;刘蓉蓉;葛秀波;王雪;孙洪;闫哲设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动化码头运输区域AGV控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动化码头运输区域AGV控制方法、系统、设备及介质，具体包括：S1、A‑ECS系统通过车辆信息模块和重量感应模块实时获取AGV的车况信息和行驶速度v，并通过码头区域的磁钉坐标与AGV车载天线的通信实时获取AGV的位置信息；S2、A‑ECS系统根据接收到的码头操作系统发给AGV的任务指令，检查AGV是否满足工作要求；S3、当AGV满足工作要求时，A‑ECS系统通过预设方法规划所述AGV的路径，并控制AGV按规划路径行驶。本发明通过实时获取AGV车况及位置信息、动态检查任务并规划路径、精准控制AGV行驶等手段，解决了传统控制方法多依赖于固定的路径规划和简单的避障算法、难以适应复杂多变的码头环境和高强度的作业需求的技术问题。

本发明授权一种自动化码头运输区域AGV控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种自动化码头运输区域AGV控制方法，其特征在于，包括： S1、A-ECS系统通过车辆信息模块和重量感应模块实时获取AGV的车况信息和行驶速度v，并通过码头区域的磁钉坐标与AGV车载天线的通信实时获取AGV的位置信息；其中，所述AGV包括车辆信息模块，重量感应模块，车载天线和信息收发模块； S2、A-ECS系统根据接收到的码头操作系统发给AGV的任务指令，检查AGV是否满足工作要求； S3、当AGV满足工作要求时，A-ECS系统通过预设方法规划所述AGV的路径，并控制AGV按规划路径行驶； 通过预设方法规划所述AGV的路径并控制AGV按规划路径行驶，具体包括： S301、创建初始为空的AGV锁闭区存储队列，用于存放AGV的[时间戳，锁闭区]键值对；其中，时间戳为，为AGV的出发时间，t为预设的时间间隔，n为存储队列的数量； S302、根据AGV的当前车头方向和单双箱目标箱门方向计算AGV的目标车头方向，并根据AGV的目标车头方向和任务的目标地点计算出AGV到达目标地点的最短路径，并根据AGV的外轮廓扫过的面积，将路径分割成若干个长度为的锁闭区，并将每一段锁闭区对应磁钉的起始坐标和终点坐标形成的坐标空间作为锁闭区存到[时间戳，锁闭区]键值对中；其中，v为AGV的行驶速度； S303、按时间戳的顺序依次遍历所有其他AGV的存储队列，当一个键值对存在其他键值对与其时间戳相等且锁闭区的坐标空间发生重叠时，将该键值对之前的键值对存入锁闭区存储队列，并将该键值对的起始坐标作为起点，目标地点为终点，发生重叠的所述其他键值对的坐标空间作为障碍物，根据人工势场函数重新规划路径，并将新路径按上述方法形成若干个键值对，存放到锁闭区存储队列中； S304、重复上述操作，直至规划的路径到达目标地点，并操作AGV根据锁闭区存储队列对应的路径行驶； S305、在AGV行驶过程中，当时间戳失效，即时间戳早于现实时间时，将存储队列中失效时间戳对应的键值对删除。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人青岛港国际股份有限公司;青岛新前湾集装箱码头有限责任公司，其通讯地址为：266500 山东省青岛市黄岛区经八路12号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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